挺好玩，不过也确实很折磨，而且也不好说自己学到了些什么。总之我的本愿是希望下次有人突发奇想，不要孤军奋战，至少能在网上找到一个也许还行的思路，希望能帮到碰到同样问题的人。
有的时候挺佩服一些大佬，不单单是天赋，还有毅力。有的bug一找就是很久，甚至我都觉得逆天，但是还是有大佬一遍遍尝试，找到解决方法。😂 太牛了。

 # 'initial_pose': 'true',                 # 开启初始位姿功能
 # 'initial_pose_topic': '/initialpose',   # 强制将 RTAB-Map 监听的话题重定向到 RViz 默认输出
 # 'use_action_for_goal': 'true',          # 开启 Action 模式，为后续 Nav2 做准备

后发现map没有人发布了 AI说rtabmap在等待初始位置所以没有在服务
但是我把这些关闭后 默认小车就会在建图后关闭rtabmap在gazebo最后一刻的位置，这样定位就出现了很大的问题 始终无法定位成功 AI说关闭视觉里程计我也关闭了
设置nav2 goal后会卡一会然后没有任何反应

[rtabmap-5] [INFO] [1775365860.850445074] [rtabmap.rtabmap]: rtabmap (477): Rate=1.00s, Limit=0.000s, Conversion=0.0004s, RTAB-Map=0.0315s, Maps update=0.0003s pub=0.0003s delay=0.0720s (local map=119, WM=119)
[rviz2-15] [ERROR] [1775365861.408150764] [rviz_navigation_dialog_action_client]: navigate_to_pose action server is not available. Is the initial pose set?
[rtabmap-5] [ WARN] (2026-04-05 13:11:01.852) Memory.cpp:3217::computeTransform() Missing visual features or missing raw data to compute them. Transform cannot be estimated.

提示是这样的 问AI说是没有用仿真时间导致了 我又检查了加载了的所有服务，应该是都加上了use_sim_time.
启动静态tf和gazebo的launch

启动导航定位的launch


拜托大佬们了 这个问题卡了很久了TT

空容器启动文件及截图如下：

import os
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer
from launch.actions import Shutdown

def generate_launch_description():
    
    # 空的mt容器，不加载任何组件
    empty_container_mt = ComposableNodeContainer(
        name='empty_container_mt',
        namespace='',
        package='rclcpp_components',
        executable='component_container_mt',
        arguments=['--thread-count', '4'],
        composable_node_descriptions=[], 
        output='both',
        emulate_tty=True,
        on_exit=Shutdown(),
    )
    
    return LaunchDescription([
        empty_container_mt,
    ])

我这个没有使用里程计的建图，就是用激光雷达和IMU，我为什么我每次启动我根本没有运动，但是我在这儿rviz的界面中就是对抖动，然后有时候我实物的旋转和rviz的旋转有时候也对不上，导致我漂移了，重复对同一个墙或者障碍物建图，请教一下大佬们

简单来说，就是micro-ROS 试图申请或调整内存时，需要用到这个函数，而我的函数直接返回了NULL值，导致了micro-ROS 无法调整内存
为此，求助LLM，对函数做出以下修改:

重新编译烧录，问题解决

执行如下步骤：

遇到如下问题：

这条命令是针对turtlebot本体的吗，我看下面是在gazebo的仿真阿，怎么解决这个问题。

尝试在Python程序中通过Moveit2控制2个机械臂的路径规划，但没有成功，代码如下：

...
self.cr3_arm_group: PlanningComponent = self.robot.get_planning_component("cr3_arm")
self.nova2_arm_group: PlanningComponent = self.robot.get_planning_component("nova2_arm")
self.dual_arm_group: PlanningComponent = self.robot.get_planning_component("dual_arm")
...

cr3_pose_goal = PoseStamped()
cr3_pose_goal.header.frame_id = "base_link"
cr3_pose_goal.pose.position.x = -0.299975
cr3_pose_goal.pose.position.y = -0.50000693
cr3_pose_goal.pose.position.z = 0.069975

cr3_pose_goal.pose.orientation.w = 0.0
cr3_pose_goal.pose.orientation.x = 0.0
cr3_pose_goal.pose.orientation.y = 1.0
cr3_pose_goal.pose.orientation.z = 0.0

nova2_pose_goal = PoseStamped()
nova2_pose_goal.header.frame_id = "nova2_base_link"
nova2_pose_goal.pose.position.x = 0.30004
nova2_pose_goal.pose.position.y = -0.49997307
nova2_pose_goal.pose.position.z = 0.070025

nova2_pose_goal.pose.orientation.w = 0.0
nova2_pose_goal.pose.orientation.x = 0.0
nova2_pose_goal.pose.orientation.y = 1.0
nova2_pose_goal.pose.orientation.z = 0.0

self.dual_arm_group.set_start_state_to_current_state()
self.dual_arm_group.set_goal_state(pose_stamped_msg=cr3_pose_goal, pose_link="Link6")
self.dual_arm_group.set_goal_state(pose_stamped_msg=nova2_pose_goal, pose_link="nova2_Link6")

plan_result = self.plan(self.dual_arm_group)

结果显示还是只规划了一个机械臂

发现Python版有很多api调用不了
求教在Python代码中通过什么方式可以控制双机械臂同时规划？