@小鱼 好的，感谢大佬的回复，我将代码迁移到galactic就可以了。
但是工程机跑的是eloquent，估计等新的机器到了我就装galactic

@1310472415

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

一个好的提问不仅能够帮助自己理清楚问题，还有助于别人快速帮助到你。——提问的智慧

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

@rlx542657544 固件问题，最新版的固件已经解决了：可以看后面的章节自行烧录最新版固件，地址：https://github.com/fishros/fishbot_motion_control_microros

请问解决了这个问题吗

@守 以

如果想在docker 中用 gazebo 的 话

在 Dockerfile 中 加一句

RUN sudo apt install -y ros-<version>-desktop

以下是我的 launch.sh

xhost local:root
XAUTH=/tmp/.docker.xauth
docker run -it
--name=ros2_galactic
--env="DISPLAY=$DISPLAY"
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1"
--volume="/tmp/.X11-unix :/tmp/.X11-unix:rw"
--env="XAUTHORITY=$XAUTH"
--volume="$XAUTH:$XAUTH"
--net=host
--ipc=host --pid=host -v /dev:/dev
--security-opt apparmor=unconfined
--privileged
r2_galactic:latest
bash

@wangfan9026

你电脑上面有 CasADi (Version >=3.0; download here) 吗？

@小鱼 嗯，已经成功导入了。现在就有一个问题，我最初拿到的代码，它里面的urdf导入的是二进制安装的moveit，而我现在导入到了源码安装的moveit并生成了对应的moveit_config功能包，那么这时如果要控制真实的机械臂，应该重写去写它对应的launch文件吧

参照fishbot帖子内wifi设置部分已经解决，非常感谢大佬创建社区，分享知识🌹🌹🌹

@1503153906 self.re 是什么

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

一个好的提问不仅能够帮助自己理清楚问题，还有助于别人快速帮助到你。——提问的智慧

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

@SciMaker 大佬好像还是运行起来不对

@SciMaker 上面这位兄弟的文件一个都不保存

30ebec35-9bd4-4f54-b50b-334905c58cce-image.png

@小鱼 请问一下 你们做的基于ROS2的项目里，日志是用ROS2本身提供的，还是用其他的框架？有什么好用的日志框架推荐吗

@1503153906 瞅瞅代码和配置

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

一个好的提问不仅能够帮助自己理清楚问题，还有助于别人快速帮助到你。——提问的智慧

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。