<![CDATA[ROS2 RVIZ开发，自动订阅Octomap八叉树数据，CPU占用非常高，内存泄露]]>预期在自己开发的QWidget中，嵌入RVIZ的渲染窗口。自定义一个widget, 继承自QWidget和WindowManagerInterface，对象initializeRVIZ的过程如下：
render_penel_ = std::make_shared<rviz_common::RenderPanel>(this);
qApp->processEvents();
render_panel_->getREnderWindow()->initialize();
manager_ = std::make_shared<rviz_common::VisualizationManager>(render_panel_.get(), rviz_ros_node_, this, clock);
render_panel_->initialize(manager_.get());
manager_->initialize();
manager_->startUpdate();
qApp->processEvents();
此时，哪怕不添加任何渲染插件，都会有90%左右的CPU占用率。
再添加一个八叉树数据的自动订阅和渲染。
occupancy_grid_(manager_->createDisplay("octomap_rviz_plugins/OccupancyGrid", "Occupancy Grid", true))';
occupancy_grid_->subProp("Topic")->setValue(“octomap/local”)；
自动订阅octomap/local话题，并自动渲染八叉树，此时CPU将到180%，并且有内存泄漏。

请问有什么方法可以解决CPU占用高问题和内存泄漏问题

]]>https://fishros.org.cn/forum/topic/4593/ros2-rviz开发-自动订阅octomap八叉树数据-cpu占用非常高-内存泄露RSS for NodeMon, 14 Sep 2026 08:54:24 GMTTue, 21 Oct 2025 01:35:13 GMT60<![CDATA[Reply to ROS2 RVIZ开发，自动订阅Octomap八叉树数据，CPU占用非常高，内存泄露 on Wed, 22 Oct 2025 00:40:57 GMT]]>CPU的问题,可以通过调整VisualizationManager的自动渲染周期解决。默认自动渲染周期为30Hz，可调成合适的10或者5Hz，可以降低一半CPU占用。
但是内存泄漏一直存在。
并且发现，使用rviz2的原生界面，订阅八叉树进行渲染，也会有内存泄漏

]]>https://fishros.org.cn/forum/post/19156https://fishros.org.cn/forum/post/19156Wed, 22 Oct 2025 00:40:57 GMT