Win11+WSL2+Ubuntu22.04.5 LTS环境下，无法连接FishBot小车的主控板和雷达版，表现为MicroRos接收不到数据，ros2 node list无节点，雷达板nc -l 8889监听不到端口信息等。

问题分析

实质上是网络问题，我在实际中遇到的问题有两点：一是WSL2的网络模式与防火墙问题，二是路由器的双频合一（或多频合一）的设置问题。

解决方法

1. 小车若连接路由器，一定要关闭路由器的双频合一功能，并使小车连接2.4G频段。
2. 打开“网络和Internet设置”，修改当前网络的配置文件类型为专用网络。公用网络的防火墙比较严格。
   
3. 修改.wslconfig配置文件，位于C:\Users\<你的用户名>\.wslconfig，没有的话就手动创建一个，WSL2启动时会自动读取。在其中添加以下内容：

[wsl2]
networkingMode=mirrored
dnsTunneling=true
firewall=true
autoProxy=true

此处是设置WSL2为镜像网络模式，让WSL2的IP地址与宿主机相同，并告诉WSL允许防火墙规则生效。
4. 手动放行MicroRos代理的端口，和雷达板需要的端口：
（1）允许Ping入站：

New-NetFirewallRule -DisplayName "WSL2 ICMP Inbound" -Direction Inbound -Action Allow -Protocol ICMPv4 -Enabled True

（2）允许 Micro-ROS Agent 端口 (UDP 8888)：

New-NetFirewallRule -DisplayName "Micro-ROS Agent UDP" -Direction Inbound -Action Allow -Protocol UDP -LocalPort 8888 -Enabled True

（3）允许 雷达版 端口 (TCP 8889)：

New-NetFirewallRule -DisplayName "Lidar TCP 8889" -Direction Inbound -Action Allow -Protocol TCP -LocalPort 8889 -Enabled True

放行端口后也是成功接收到了数据。
以上是我在使用WSL2连接小车时遇到的问题，以及解决的方法，希望对大家有所帮助。