# 返回值的类型也是固定的
return launch.LaunchDescription([
    # action动作
    """
    其他动作
    """，
    env_var 
])

为了让VcXsrv在关闭下也能运行rqt，rviz2等，我去问了ai，也修修改改，结果也没达到我的最终期望：让rqt等能在VcXsrv在关闭/开启下丝滑切换。
现在底下这行代码的作用是，你不开VcXsrv也能运行rviz2等，但是字体的话就还是很小，如果你开启VcXsrv那么字体会变大（默认，我不知道字体好不好调，如果你直接改rviz字体大小可能会遇见花屏，不过也不用担心，改回来就行）。
这里建议不要去，VcXsrv关闭打开rviz2，又打开VcXsrv，重新运行rviz2。是可以的，但是你每次切换VcXsrv或WSLg（也就是VcXsrv关闭）都要source ~/.bashrc！！！
忙活了半天，我其实希望不用source ~/.bashrc也能丝滑切换，可惜ai代码总有些大大小小问题，解决了这个又那个 。但是想想也是，我纯找乐子了，谁会打开又关掉啊。

function setup_display() {
local ip=$(ip route show default | awk '{print $3}')

if timeout 0.1 nc -z "$ip" 6000 2>/dev/null; then
    export DISPLAY="$ip:0"
    export GUI_MODE="vcxsrv"
    echo "✓ GUI 模式: VcXsrv ($DISPLAY)"
elif [ -e "/mnt/wslg/.X11-unix/X0" ]; then
    export DISPLAY=:0
    export GUI_MODE="wslg"
    echo "✓ GUI 模式: WSLg"
else
    export DISPLAY=:0  # 设置默认值，但可能无效
    export GUI_MODE="none"
    echo "⚠️  GUI 模式: 无显示服务器"
fi

}

setup_display

function gui() {
local program="$1"
shift

# 如果当前模式是 none，尝试重新检测
if [ "$GUI_MODE" = "none" ]; then
    setup_display
fi

if [ -n "$DISPLAY" ] && [ "$DISPLAY" != ":0" ] && [ "$GUI_MODE" != "none" ]; then
    echo "启动: $program (使用: $GUI_MODE)"
    command "$program" "$@"  # 不需要再设置 DISPLAY，环境已有
else
    echo "错误: 无法启动 GUI 程序"
    echo "当前模式: $GUI_MODE, DISPLAY: ${DISPLAY:-未设置}"
    echo "请运行 'refresh_display' 或启动 VcXsrv"
    return 1
fi

}

alias refresh_display='setup_display'

粘在最后即可