<![CDATA[关于导航时机器人到终点不断调整航向的问题]]>我确认了tf转换是正确的，机器人终点朝向顺着移动方向时也可以导航成功，当终点的朝向逆向运行方向时，机器人就无法正常完成导航，比如到终点机器人要旋转180度以到达最终航向，但是转到90度时就会回去，然后往复循环，我查看了cmd_vel话题的数据，确实angular的z会在正负之间来回跳动。

]]>https://fishros.org.cn/forum/topic/4679/关于导航时机器人到终点不断调整航向的问题RSS for NodeSun, 30 Aug 2026 11:17:47 GMTMon, 22 Dec 2025 05:46:04 GMT60<![CDATA[Reply to 关于导航时机器人到终点不断调整航向的问题 on Thu, 21 May 2026 08:37:50 GMT]]>@624753336 在 关于导航时机器人到终点不断调整航向的问题 中说：

我确认了tf转换是正确的，机器人终点朝向顺着移动方向时也可以导航成功，当终点的朝向逆向运行方向时，机器人就无法正常完成导航，比如到终点机器人要旋转180度以到达最终航向，但是转到90度时就会回去，然后往复循环，我查看了cmd_vel话题的数据，确实angular的z会在正负之间来回跳动。

同样的问题，请问解决了吗

]]>https://fishros.org.cn/forum/post/19635https://fishros.org.cn/forum/post/19635Thu, 21 May 2026 08:37:50 GMT<![CDATA[Reply to 关于导航时机器人到终点不断调整航向的问题 on Wed, 04 Feb 2026 03:04:34 GMT]]>@624753336 请问你解决了吗

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