<![CDATA[【9.5.5】完成机器人建图并保存地图-雷达数据飘且建图效果不好]]>在执行如下两个命令：
ros2 launch fishbot_bringup bringup.launch.py
ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=False

之后启动小车电源开关，并在电脑上启动rviz2，添加map等topic之后，出现如下图示：

Screenshot from 2026-04-09 16-44-55.png

请问：如何能够让雷达数据不飘，且能够建立一个边界清晰的图。

]]>https://fishros.org.cn/forum/topic/4757/9-5-5-完成机器人建图并保存地图-雷达数据飘且建图效果不好RSS for NodeWed, 26 Aug 2026 18:14:55 GMTThu, 09 Apr 2026 08:58:22 GMT60<![CDATA[Reply to 【9.5.5】完成机器人建图并保存地图-雷达数据飘且建图效果不好 on Tue, 21 Jul 2026 06:55:12 GMT]]>我也是，请问怎么解决？？能否加联系方式讨论一下？

]]>https://fishros.org.cn/forum/post/19709https://fishros.org.cn/forum/post/19709Tue, 21 Jul 2026 06:55:12 GMT<![CDATA[Reply to 【9.5.5】完成机器人建图并保存地图-雷达数据飘且建图效果不好 on Tue, 14 Apr 2026 08:40:54 GMT]]>这一看就感觉是坐标系转换问题吧，这漂移的太离谱了。

]]>https://fishros.org.cn/forum/post/19596https://fishros.org.cn/forum/post/19596Tue, 14 Apr 2026 08:40:54 GMT<![CDATA[Reply to 【9.5.5】完成机器人建图并保存地图-雷达数据飘且建图效果不好 on Sun, 12 Apr 2026 15:37:13 GMT]]>@namtaerg 常见的原因是里程计误差累积加上缺乏有效的位姿校正。是用小鱼的整套东西吗。重新安装一下，可能改到什么配置了

]]>https://fishros.org.cn/forum/post/19595https://fishros.org.cn/forum/post/19595Sun, 12 Apr 2026 15:37:13 GMT<![CDATA[Reply to 【9.5.5】完成机器人建图并保存地图-雷达数据飘且建图效果不好 on Sun, 12 Apr 2026 08:45:44 GMT]]>@1938857445 线速度和角速度，都调整到如图所示，仍然没有很好的效果。551226ac-0cde-408e-b79b-0149427c1c4b-image.png

]]>https://fishros.org.cn/forum/post/19592https://fishros.org.cn/forum/post/19592Sun, 12 Apr 2026 08:45:44 GMT<![CDATA[Reply to 【9.5.5】完成机器人建图并保存地图-雷达数据飘且建图效果不好 on Fri, 10 Apr 2026 15:04:32 GMT]]>@namtaerg 尝试以下用之前章节通过键盘控制，速度降低到0.10，角速度降低到0.5左右。扫描到一个地方清晰了再移动

]]>https://fishros.org.cn/forum/post/19589https://fishros.org.cn/forum/post/19589Fri, 10 Apr 2026 15:04:32 GMT