RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
请选择你要安装的ROS版本名称(请注意ROS1和ROS2区别):
[1]:foxy(ROS2)
[2]:galactic(ROS2)
[3]:noetic(ROS1)
[4]:rolling(ROS2)
[0]:quit

所以一开始安装还是依照教程选择默认清华源，发现在下载过程中出现能够手动打开依赖包，但下载出现404错误或者下载失败导致按照最后失败

Failed to fetch ...xx.deb 404 Not Found

经过查询相关问题，发现是Nexus APT Proxy 对“标准 Debian/Ubuntu 仓库结构”要求严格
清华源 ROS2 仓库虽然看着像 APT 仓库，但目录结构部分不完全符合 APT 代理的预期
Nexus 访问不到某些路径，会把上游判定为不可访问 → Auto Block（自动封锁）

当 Nexus 多次从上游收到 404 或无法索引时，会直接封锁上游。此时你看到的 404 就不是“源站不存在”，而是 “Nexus 拒绝继续拉取”。

所以解决方案最简单的就是重新换源，这里直接使用5号的官方源测试

检测到您的系统支持多个ROS镜像源，请选择您想要使用的ROS镜像源(默认清华)：
[1]:中科大镜像源 (推荐国内用户使用)
[2]:清华镜像源 (容易被封禁)
[3]:华为镜像源
[4]:中山大学开源软件镜像站 (试运行)
[5]:ROS官方源 (国外用户或需要最新版本时使用)
[0]:quit

发现之前安装失败的库可以正常调用下载

恭喜你，安装成功了，再附赠你机器人学习宝藏网站：鱼香社区:https://fishros.org.cn/forum
Run CMD Task:[ls /opt/ros/foxy/setup.bash]

最终新建窗口测试输入ros2成功

zhimran@ubuntu:~$ ros2
usage: ros2 [-h] Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage. ...

ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit

Commands:
  action     Various action related sub-commands
  bag        Various rosbag related sub-commands
  component  Various component related sub-commands
  daemon     Various daemon related sub-commands
  doctor     Check ROS setup and other potential issues
  interface  Show information about ROS interfaces
  launch     Run a launch file
  lifecycle  Various lifecycle related sub-commands
  multicast  Various multicast related sub-commands
  node       Various node related sub-commands
  param      Various param related sub-commands
  pkg        Various package related sub-commands
  run        Run a package specific executable
  security   Various security related sub-commands
  service    Various service related sub-commands
  topic      Various topic related sub-commands
  wtf        Use `wtf` as alias to `doctor`

  Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.

总结：安装使用清华源适合根据教程同版本，想要安装新版本需要换ros官方源