问题描述
ROS2 Humble + Nav2 实车差速轮机器人
手柄控制 完全正常：前进、后退、转向都没问题
导航时：路径规划成功，RViz 显示路径正常
但机器人只原地旋转，绝不前进
查看 /cmd_vel：
linear.x 永远 = 0.0
只有 angular.z 有微小输出
典型报错日志
plaintext
[bt_navigator-5] [INFO]: Begin navigating from current location (0.00, -0.03) to (1.57, 0.63)
[controller_server-1] [INFO]: Received a goal, begin computing control effort.
[controller_server-1] [ERROR]: Failed to make progress
[controller_server-1] [WARN]: [follow_path] ActionServer Aborting handle.
[bt_navigator-5] [ERROR]: Goal failed
我已经确认 / 排查过
底层驱动正常：手柄控制能走，运动学公式正确
里程计正常：/odom 正常发布，TF 树完整（map → odom → base_link）
雷达正常：/scan 数据正常，能建图，AMCL 定位正常
路径正常：全局路径规划成功，路径无遮挡
max_vel_y=0.0：差速轮已正确设置
RotateToGoal 已移除或后置，不会锁死前进
关键现象
Nav2 明明规划出路径
DWB 控制器拒绝输出 linear.x
只有原地转向，没有任何前进速度
求助
想请问各位大佬：为什么 DWB 局部规划器明明有路径，却不发前进速度？可能是哪块配置问题？

]]>https://fishros.org.cn/forum/topic/4766/ros2-humble-nav2-路径规划正常-但-cmd_vel-只有角速度-线速度始终为-0-只转不走RSS for NodeThu, 27 Aug 2026 01:13:18 GMTWed, 29 Apr 2026 08:11:16 GMT60