<![CDATA[[问题]虚拟机ros1 noetic复现lego-loam,编译成功，为何不显示点云地图？]]>使用官方bag文件，修改话题
586f77a928efcd65d2708193a22115c0.png

报错如上，具体报错如下：
[mapOptmization-7] process has died [pid 3677, exit code -11, cmd /home/reicom2025/LeGOLAOM_ws/devel/lib/lego_loam/mapOptmization __name:=mapOptmization __log:=/home/reicom2025/.ros/log/32df3f74-7b80-11f1-8cf9-998f20430ff7/mapOptmization-7.log].
log file: /home/reicom2025/.ros/log/32df3f74-7b80-11f1-8cf9-998f20430ff7/mapOptmization-7*.log
使用AI，修改rviz,以及降低bag播放速度都不行。还是显示不了点云地图怎么解决
4a72fbef5ab2153eaedb2fb78919a059.png

]]>https://fishros.org.cn/forum/topic/4795/问题-虚拟机ros1-noetic复现lego-loam-编译成功-为何不显示点云地图RSS for NodeWed, 26 Aug 2026 14:31:29 GMTThu, 09 Jul 2026 10:27:02 GMT60<![CDATA[Reply to [问题]虚拟机ros1 noetic复现lego-loam,编译成功，为何不显示点云地图？ on Mon, 13 Jul 2026 08:15:22 GMT]]>已解决，如果有同样在ros noetic系统下出现 [mapOptmization-7] process has died问题的。
可以观看我写的csdn，链接如下：https://blog.csdn.net/2401_87899249/article/details/162770636

]]>https://fishros.org.cn/forum/post/19700https://fishros.org.cn/forum/post/19700Mon, 13 Jul 2026 08:15:22 GMT<![CDATA[Reply to [问题]虚拟机ros1 noetic复现lego-loam,编译成功，为何不显示点云地图？ on Fri, 10 Jul 2026 12:12:49 GMT]]>https://blog.csdn.net/weixin_30314793/article/details/99789703?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~ElasticSearch~Rate-1-99789703-blog-121059878.235^v43^pc_blog_bottom_relevance_base2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~ElasticSearch~Rate-1-99789703-blog-121059878.235^v43^pc_blog_bottom_relevance_base2&utm_relevant_index=1
csdn链接如上

]]>https://fishros.org.cn/forum/post/19697https://fishros.org.cn/forum/post/19697Fri, 10 Jul 2026 12:12:49 GMT<![CDATA[Reply to [问题]虚拟机ros1 noetic复现lego-loam,编译成功，为何不显示点云地图？ on Fri, 10 Jul 2026 11:16:52 GMT]]>已解决
参考这个csdn链接

最后重装GTSAM,源码安装gtsam 4.1.0
pcl使用系统自带
pcl_viewer -h # 测试可视化模块
pcl_ply2pcd -h # 测试格式转换
使用以上检测PCL,没有让AI进行装。

检查已安装模块

pkg-config --modversion opencv4

补充安装可能缺失的模块

sudo apt install libopencv-calib3d-dev libopencv-contrib-dev
检测一下opencv。

之后重新git lego-loam，重新编译，rviz 报错出现
Failed to transform from frame [/camera] to frame [map]
把src中cpp文件/camera改为camera 。重新编译。
不报错，然后add 增加topic /laser_cloud_surround的pointcloud2
播放bag文件，lego-loam测试下可以,size改变为0.03及以上左右就可以看到点云地图了
e99801cb-70b0-4907-a100-1091352aaea1-663a4a2b11c9534ef796ecbaebe6157d.png

]]>https://fishros.org.cn/forum/post/19696https://fishros.org.cn/forum/post/19696Fri, 10 Jul 2026 11:16:52 GMT