你好，我是小鱼，上一节我们完成了对雷达板进行烧录固件和配置WIFI等信息，本节我们就可以实现手持雷达建图的效果了。

一、手动切换模式

我们的转接板有三种模式，当配置完后，需要将跳线帽调整到WIFI模式，这样雷达板将会把来自雷达的数据通过wifi转发给tcp服务。

调整完后，跳线帽接法如上图所示。

二、启动服务

打开电脑，输入下面的指令，我们使用docker来下载雷达相关的驱动。

国内使用镜像：

xhost + && sudo docker run -it --rm -p 8889:8889 -p 8889:8889/udp -v /dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser

国外使用镜像：

xhost + && sudo docker run -it --rm -p 8889:8889 -p 8889:8889/udp -v /dev:/dev -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY  fishros2/fishbot_laser

下载完成后，你可以看到下面的界面

三、驱动测试

保持雷达板在通电状态，输入1，回车，我们尝试驱动雷达

看到上述界面，表示驱动成功。

如果没有看到上述界面，请检查是否符合下述现象和问题：

1. 蓝色LED灯长亮，表示此时在配置模式，请将跳线帽调整至运行模式，LED闪烁表示在运行模式
2. 出现timout count提示，表示雷达板没有数据发送到的电脑，此时应该检查跳线帽是否在WIFI模式，并确定连接了雷达。

驱动成功后，我们可以打开一个新的终端，输入ros2 topic list，查看是否有scan话题。

ros2 topic list

ros2 topic hz /scan

在RVIZ2中可视化点云数据

此时打开rviz2，添加LaserScan，并修改fixedframe为laser_frame

修改Qos为Best Effort，接着就能看到雷达的点云数据了

移动雷达，观察点云的变化

四、手动建图测试

使用Crtl+C，打断驱动的运行，接着输入2,建图测试

等待片刻，你应该可以直接看到一张地图出现

你可以将FishBot放到地上，或者用手拿着fishbot，慢慢走一圈，观察地图的变化，也可以直接用键盘控制节点（需要根据上节教程个启动Agent）控制fishbot走一圈，看看能否得到完整的地图。

再秀一下小鱼的大house

五、保存地图

我们需要使用一个叫做nav2_map_server的工具。

安装nav2_map_server

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-map-server

保存地图

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli --help

可以看到有下面的用法

Usage:
  map_saver_cli [arguments] [--ros-args ROS remapping args]

Arguments:
  -h/--help
  -t <map_topic>
  -f <mapname>
  --occ <threshold_occupied>
  --free <threshold_free>
  --fmt <image_format>
  --mode trinary(default)/scale/raw

NOTE: --ros-args should be passed at the end of command line

我们的地图话题为map，文件名字我们用fishbot_map,所以有下面这个这样写的命令行。

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -t map -f fishbot_map

接着我们就可以得到下面的两个文件

.
├── fishbot_map.pgm
└── fishbot_map.yaml

0 directories, 2 files

这两个文件就是对当前地图保存下来的文件，其中.pgm是地图的数据文件，.yaml后缀的是地图的描述文件。

下面的导航过程中我们将要使用到地图文件进行路径的搜索和规划。

六、总结

本节主要带你一起完成FishBot的建图和导航功能，因为FishBot对网络有所依赖，所以不要离路由太远完成建图。/home/fishros/下载/cgi-bin_mmwebwx-bin_webwxgetmsgimg_&MsgID=4363356762744434523&skey=@crypt_d03924ac_617b051763b5996ca572271c87d9dbcb&mmweb_appid=wx_webfilehelper.jpeg/home/fishros/下载/cgi-bin_mmwebwx-bin_webwxgetmsgimg_&MsgID=4363356762744434523&skey=@crypt_d03924ac_617b051763b5996ca572271c87d9dbcb&mmweb_appid=wx_webfilehelper.jpeg

教程更新：

9.0.6.1 雷达驱动与建图测试（无线tcp）：https://fishros.org.cn/forum/topic/4442
9.0.6.2雷达驱动与建图测试（无线udp）：https://fishros.org.cn/forum/topic/4443
9.0.6.3雷达驱动与建图测试（有线串口）：https://fishros.org.cn/forum/topic/4444