大佬们,我最近在做imu和rtk融合这块,使用了状态误差卡尔曼(ESKF),在网上下载了imu_gps_localization这个功能包,但是小车不动的时候运动轨迹也在不停的动,当gps停止输入,仅有imu的时候,轨迹就在做匀速运动,我猜是imu向x轴倾斜导致重力在x轴上有分量导致的,请问怎么解决这个问题
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imu和rtk融合问题