@甘铭 如果只是启动 empty_world gazebo能够正常启动，先确定 Gazebo是否能够正常运行，再去排除后面模型加载可能的错误，然后对于终端反馈的这个错误，gzserver: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: 你可以参考https://qiita.com/seigot/items/b7ba0f41656f07eeeea0这篇文章的解决方案试试，sudo apt upgrade -y libignition-math2

@Ataraxia 你输入python3 ，默认也有python3的，只是18.04 python 建立的默认软连接是指向 Python2.7

@守 总的来说好像没有特别好的方案，并且考虑到后续仿真计算的复杂性，一般都会对机器人的碰撞模型，以简单几何体进行替换，而简单几何体则具有对应的惯量计算公式

无视即可，无伤大雅

无视即可，无伤大雅

@守 总的来说好像没有特别好的方案，并且考虑到后续仿真计算的复杂性，一般都会对机器人的碰撞模型，以简单几何体进行替换，而简单几何体则具有对应的惯量计算公式

@小元不圆 简单物体可以使用上述方案，目标点的位置选取抓取对象的几何中心，物体体积在夹爪范围内，并且有规则的抓取边缘，应该问题不大

@小丑汪 仿真的FPS很低，先排除视觉效果的影响。不过RTF还蛮高的，能到1

@小元不圆 moveit 你做的是末端规划，可以给定末端的位姿，即可完成抓取。对于物体的抓取姿态分析，有很多不同的实现方式，对于方块，假设方块边长在夹爪范围内，你只需要夹爪在方块两侧，对与长方体，可能只有一侧可供抓取，这就要求进一步进行简单的抓取姿态设定，对于简单的几何体，可以通过视觉及几何关系，获取合适的抓取姿态

@小元不圆 如果爪子够开开合也足够，俯抓应该可以实现简单抓取，如果一侧长度大于夹爪，就涉及末端姿态

@Aquiver 你可以这么理解，就像你眼前的一个杯子，你睁着眼睛看他，是 visual，闭上眼睛，用手去摸他的型状，是collision

相关 rqt 的功能包如下，暂无你想要的

@Ataraxia可能需要高版本点的python，我之前应该是用虚拟容器
你可能pi设置问题？需要pip3

@Ataraxia 你输入python3 ，默认也有python3的，只是18.04 python 建立的默认软连接是指向 Python2.7