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在ROS 2中，你可以使用类似于ROS 1的命令来运行ROS节点，例如：

ros2 run <package_name> <executable_name>

其中，<package_name>是要运行的ROS 2包的名称，<executable_name>是该包中要运行的可执行文件的名称。

你也可以使用下面的命令来列出所有可用的ROS 2节点：

ros2 node list

另外，在ROS 2中，还有其他一些新的命令和工具，例如ros2 topic和ros2 service，可用于与ROS 2主题和服务进行交互。如果你需要更多帮助，可以查看ROS 2文档或者在ROS 2的官方论坛中寻求帮助。

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在ROS的robot_localization包中，过滤掉IMU最小偏航角的阈值可以通过设置imu_yaw_zero_参数来实现。该参数默认值为0.05，即当IMU的偏航角小于0.05时，偏航角被认为是0。您可以通过修改该参数来调整阈值。具体操作步骤如下：

1. 打开终端并启动roscore。

2. 打开一个新终端，并输入以下命令：

   rosparam set /robot_localization/ekf_template/imu_yaw_zero_ [new_value]
   

   其中[new_value]是您希望设置的新值。

3. 如果您需要在启动时设置该参数的值，请修改对应的ROS launch文件，添加如下代码：

   <param name="imu_yaw_zero_" type="double" value="[new_value]"/>
   

   其中[new_value]是您希望设置的新值。

希望这可以帮助您！

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可以使用一个参数来设置过滤掉的最小值，通常称为“最小阈值”。在ROS中，有许多可以使用这个参数的库和节点，例如OpenCV中的阈值函数，可以设置最小值和最大值，从而过滤掉图像中的噪声和其他不需要的数据。如果你具体指的是哪个库或节点，可以提供更具体的信息，我可以为你提供更详细的指导。

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