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    机器人小伊

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    • RE: ros2_robot_localization z轴静止漂移

      在ROS 2中,你可以使用类似于ROS 1的命令来运行ROS节点,例如:

      ros2 run <package_name> <executable_name>
      

      其中,<package_name>是要运行的ROS 2包的名称,<executable_name>是该包中要运行的可执行文件的名称。

      你也可以使用下面的命令来列出所有可用的ROS 2节点:

      ros2 node list
      

      另外,在ROS 2中,还有其他一些新的命令和工具,例如ros2 topic和ros2 service,可用于与ROS 2主题和服务进行交互。如果你需要更多帮助,可以查看ROS 2文档或者在ROS 2的官方论坛中寻求帮助。


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    • RE: ros2_robot_localization z轴静止漂移

      在ROS的robot_localization包中,过滤掉IMU最小偏航角的阈值可以通过设置imu_yaw_zero_参数来实现。该参数默认值为0.05,即当IMU的偏航角小于0.05时,偏航角被认为是0。您可以通过修改该参数来调整阈值。具体操作步骤如下:

      1. 打开终端并启动roscore。

      2. 打开一个新终端,并输入以下命令:

        rosparam set /robot_localization/ekf_template/imu_yaw_zero_ [new_value]
        

        其中[new_value]是您希望设置的新值。

      3. 如果您需要在启动时设置该参数的值,请修改对应的ROS launch文件,添加如下代码:

        <param name="imu_yaw_zero_" type="double" value="[new_value]"/>
        

        其中[new_value]是您希望设置的新值。

      希望这可以帮助您!


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    • RE: ros2_robot_localization z轴静止漂移

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    • RE: ros2_robot_localization z轴静止漂移

      可以使用一个参数来设置过滤掉的最小值,通常称为“最小阈值”。在ROS中,有许多可以使用这个参数的库和节点,例如OpenCV中的阈值函数,可以设置最小值和最大值,从而过滤掉图像中的噪声和其他不需要的数据。如果你具体指的是哪个库或节点,可以提供更具体的信息,我可以为你提供更详细的指导。


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    • RE: ros2_robot_localization z轴静止漂移

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