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    小鱼

    @小鱼

    技术大佬

    擅长领域:机械臂、Nav2导航、机器人仿真、ROS/ROS2、Moveit、Linux系统、嵌入式、网络通信等

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    小鱼 发布的最佳帖子

    • 《动手学Moveit2》1.引言

      1.引言

      你可能不知道,你平时用的微波炉、冰箱等家电其实是机器人生产的。目前世界上运用最广的机器人其实并不是轮式的,而是工业机器人,也就是你常听说的机械臂。

      因为机械臂可以像人的手一样到达空间中的各种姿态,并且可以实现很高(亚毫米)的精度,因此其应用非常的广泛。

      机械臂一般是由多个关节(像人手一样)组成的,每个关节里面其实就是一个个电机。如图1-1所示,这是一个常见的六轴机械臂,关节虽小,五脏俱全,图1-2是关节的组成结构。

      图1-1
      06487261-2db0-417e-876b-d1df9f769fbf-image.png

      图1-2

      1325f84c-26a1-474c-9418-1cc6f3e6c13e-image.png

      一般机械臂的关节都会提供位置控制、力控制或速度控制接口给我们使用,拿图1-1的六轴机械臂来说,假如我们可以改变每一个关节的角度,那么就可以让机械臂的末端到达各种姿态。

      但随之而来的问题就来了,如何让机械臂末端以我们想要的速度、想要的轨迹到达我们想要的位置,有问题就有解决方案,基于ROS2的机械臂运动规划、感知、运动学、控制和导航的Moveit2就被设计出来解决这一类问题。

      Moveit2的前身是Moveit,Moveit2继承了Moveit的优点结合ROS2带来的新特性,实现了一个更加强大的机械臂控制框架,所以从本章开始,我将带你一起学习和使用Moveit,并带你将自己的机械臂模型适配Moveit2。

      发布在 机械臂运动规划 moveit2 动手学moveit2
      小鱼
      小鱼
    • Github代理服务,解决github文件下载克隆难题
      • 推荐语:GitHub 文件 , Releases , archive , gist , raw.githubusercontent.com 文件代理加速下载服务
      • 地址:https://ghproxy.com/

      终端命令行

      支持终端命令行 git clone , wget , curl 等工具下载.
      支持 raw.githubusercontent.com , gist.github.com , gist.githubusercontent.com 文件下载.
      注意:不支持 SSH Key 方式 git clone 下载.

      git clone
      git clone https://ghproxy.com/https://github.com/stilleshan/ServerStatus

      wget & curl
      wget https://ghproxy.com/https://github.com/stilleshan/ServerStatus/archive/master.zip
      wget https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/stilleshan/ServerStatus/master/Dockerfile
      curl -O https://ghproxy.com/https://github.com/stilleshan/ServerStatus/archive/master.zip
      curl -O https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/stilleshan/ServerStatus/master/Dockerfile

      发布在 工具软件
      小鱼
      小鱼
    • RE: 如何使用Nav2 API而不是rviz进行导航

      @Lorry 指定导航目标可以用话题实现,rviz2里的按钮就是发布一个话题,话题的名字我没记错叫initialpose,至于控制小车移动的,应该是通过action进行控制的,你找找相关的actionlist

      发布在 Nav2
      小鱼
      小鱼
    • RE: 《动手学Moveit2》3.安装Moveit2测试

      @阿政在路上 在 Colcon编译导致系统卡死问题|CPU100% 或 内存 100% 中说:

      六核十二线程处理器,使用从哦啦从编译一个比较大的工作空间导致系统卡死。
      解决办法,限制并行使用的线程数量,比如用6个。
      colcon build --parallel-workers 6

      上面的方案在功能包多的空间内存还会爆掉,还有一个办法,那就是不用并行的了(亲测有效)。
      colcon build --executor sequential

      发布在 机械臂运动规划
      小鱼
      小鱼
    • 小鱼的一键安装系列

      一行代码-解决人生烦恼

      • 推荐语:一行代码搭建机器人开发环境(ROS/ROS2/ROSDEP)
      • 开源地址:https://github.com/fishros/install

      一键安装指令

      wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
      

      常用教程

      • 一键安装微信使用指南

      目前支持工具

      • 一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson) 贡献@小鱼
      • 一键安装:VsCode(支持amd64和arm64) 贡献@小鱼
      • 一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端) 贡献@小鱼
      • 一键安装:nodejs开发环境(通过nodejs可以预览小鱼官网噢 贡献@小鱼
      • 一键配置:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用) 贡献@小鱼
      • 一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择) 贡献@小鱼
      • 一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统) 贡献@小鱼
      • 一键安装:Docker(支持amd64和arm64) 贡献@alyssa
      • 一键安装:cartographer 贡献@小鱼&Catalpa
      • 一键安装:微信客户端 贡献@小鱼

      问题反馈

      如果在使用过程中遇到问题,欢迎到一键安装板块反馈,小伊会第一时间将反馈推送至小鱼的个人微信。

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      如果余粮不多,可以给小鱼一个star,一键安装开源地址:https://github.com/fishros/install

      如果上述命令运行出现错误可以联系小鱼或者在github上提出issue:进行修复


      欢迎关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》,和小鱼一起学习。
      公众号下方有小鱼的个人微信和机器人技术交流群,有问题可以联系。

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      • 小鱼微信:AiIotRobot
      发布在 工具软件 一键安装 使用指南
      小鱼
      小鱼
    • RE: egoplaner ros小车可以用吗

      @rzf 简单看下,感觉是可以的,but合不合适就不知道了

      发布在 无人机
      小鱼
      小鱼
    • 众筹重金悬赏:给一键安装添加一键装cartographer(小鱼免费提供技术支持)

      事情是这样的,今天有小伙伴在群里想要众筹千元做一键安装cartographer工具。

      b01eecc5-ae84-4811-899f-6c621752d8ea-2d5ec532ecfb395cf74e4ede9b4568f.jpg

      小鱼从去年做了一键安装工具外,受到了很多小伙伴的好评,虽然目前已经支持一键安装和配置很多软件了,并且已经将一键安装全部开源,也有小伙伴再小鱼开源后制作了一键安装docker等工具。但是依然不能够满足小伙伴们的使用。

      所以就有小伙伴愿意出资众筹增加一键安装cartographer工具,小鱼这边对会一键安装编写的技术指导(小鱼封装好了大量的常用工具)。

      想要出资众筹做一键安装cartographer的小伙伴可以扫下面的赞赏码,并备注 一键安装众筹,小鱼会统计并收集更新到该帖子中,等大佬做完后可以随时提交PR,将有小鱼和鱼粉帮助测试

      171b9358-7bbd-4945-abdd-633bf7e9282d-image.png

      赞助名单

      • 20220330-Catalpa:+19.9元
      发布在 一键安装 一键安装 众筹求助
      小鱼
      小鱼
    • RE: 机械臂代码一直卡在(move_group.plan(my_plan)部分

      @空白 去掉肯定是不行的,试试多线程执行器,原来的估计是跨线程通信造成死锁问题了

      发布在 机械臂运动规划
      小鱼
      小鱼
    • RE: eloquent版本的ros2的 bag功能怎么安装

      @Zln4ever foxy或者humble都可以,从foxy开始往后的版本就比较一致且稳定了

      发布在 ROS2
      小鱼
      小鱼
    • RE: 树莓派4B(Pi buster)一键安装apt存在问题,WARNING: apt does not have a stable CLI interface

      @huangguoming 完整测试后发现,官方虽然有buster镜像,但是发布的包并不全,所以无法完成二进制安装。建议使用原生系统的小伙伴转向ubuntu系统。

      发布在 一键安装
      小鱼
      小鱼

    小鱼 发布的最新帖子

    • RE: 求助,实体机器人网络问题怎么处理?

      @毛哥成山轮胎机油保养 手机交换功能并不好,卡顿正常,如果不是室内,可以借助4G网络,https://shop.usr.cn/router_1/shangyun.html

      不过传视频都够呛

      发布在 综合问题
      小鱼
      小鱼
    • RE: rosdepc update显示找不到命令

      @3202263024 贴一下跑一键安装的代码看看

      发布在 一键安装
      小鱼
      小鱼
    • RE: 实体机器人导航问题

      @1747826733 nav还是nav2,先看看twist下发的对不对

      发布在 综合问题
      小鱼
      小鱼
    • RE: roscore无法运行

      @1343593905 什么版本?

      @小鱼 在 提问前必看!一定要看!必须看一下! 中说:

      问题一定要描述清楚,终端打印一定复制粘贴,方便回答者检索和引用(你可以在linux系统上打开浏览器进社区)
      基本的Markdown语法一定要学习下,有的小伙伴图片代码一团糟
      提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本,ROS版本,前后操作,终端日志),包括你的目的,比如你其实想装装某个库遇到问题,不要只说这个问题,因为可能有更好的替代方案
      先搜索再提问,很多问题其实都有解决方案,确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
      尽量一句话说完,不要把社区当微信聊天一样用,每一个回复都尽量提供更多的的信息。

      发布在 一键安装
      小鱼
      小鱼
    • RE: roscore运行报错

      @1343593905 我是引用的你的报错,你的环境里肯定配了ROS_MASTER_URI之类的,删掉

      发布在 一键安装
      小鱼
      小鱼
    • RE: /gazebo/delete_model服务超时,无法调用

      @无贰无别 报错后是否能删掉,删不掉都可以再次尝试能不能

      如果能多加几个try catch,最好可以调用gazebo的api直接删除,不用ros接口应该稳定些

      发布在 综合问题
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      小鱼
    • RE: 无法一键安装ROS

      @201210966 在 无法一键安装ROS 中说:

      E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
      E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend),是否有其他进程正占用它?

      发布在 一键安装
      小鱼
      小鱼
    • RE: navigation2.launch.py 启动报错

      @904685877 上下文


      @小鱼 在 提问前必看!一定要看!必须看一下! 中说:

      问题一定要描述清楚,终端打印一定复制粘贴,方便回答者检索和引用(你可以在linux系统上打开浏览器进社区)
      基本的Markdown语法一定要学习下,有的小伙伴图片代码一团糟
      提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本,ROS版本,前后操作,终端日志),包括你的目的,比如你其实想装装某个库遇到问题,不要只说这个问题,因为可能有更好的替代方案
      先搜索再提问,很多问题其实都有解决方案,确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
      尽量一句话说完,不要把社区当微信聊天一样用,每一个回复都尽量提供更多的的信息。

      发布在 ROS2
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    • RE: 激光slam滤波过程原理

      @237279528 在 激光slam滤波过程原理 中说:

      障碍物信息是障碍物相对于机器人坐标的位置和角度信息吗

      可以转到这个坐标系下

      @237279528 在 激光slam滤波过程原理 中说:

      卡尔曼滤波

      这个用于估计机器人的位姿

      发布在 综合问题
      小鱼
      小鱼
    • RE: [FishBot教程] 3. 主控板固件烧录与配置

      @3044717344 不要用手机热点,很多手机热点局域网不能互相通信

      发布在 FishBot机器人
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