1.引言

你可能不知道，你平时用的微波炉、冰箱等家电其实是机器人生产的。目前世界上运用最广的机器人其实并不是轮式的，而是工业机器人，也就是你常听说的机械臂。

因为机械臂可以像人的手一样到达空间中的各种姿态，并且可以实现很高（亚毫米）的精度，因此其应用非常的广泛。

机械臂一般是由多个关节（像人手一样）组成的，每个关节里面其实就是一个个电机。如图1-1所示，这是一个常见的六轴机械臂，关节虽小，五脏俱全，图1-2是关节的组成结构。

图1-1

图1-2

一般机械臂的关节都会提供位置控制、力控制或速度控制接口给我们使用，拿图1-1的六轴机械臂来说，假如我们可以改变每一个关节的角度，那么就可以让机械臂的末端到达各种姿态。

但随之而来的问题就来了，如何让机械臂末端以我们想要的速度、想要的轨迹到达我们想要的位置，有问题就有解决方案，基于ROS2的机械臂运动规划、感知、运动学、控制和导航的Moveit2就被设计出来解决这一类问题。

Moveit2的前身是Moveit,Moveit2继承了Moveit的优点结合ROS2带来的新特性，实现了一个更加强大的机械臂控制框架，所以从本章开始，我将带你一起学习和使用Moveit，并带你将自己的机械臂模型适配Moveit2。

• 推荐语：GitHub 文件 , Releases , archive , gist , raw.githubusercontent.com 文件代理加速下载服务
• 地址：https://ghproxy.com/

终端命令行

支持终端命令行 git clone , wget , curl 等工具下载.
支持 raw.githubusercontent.com , gist.github.com , gist.githubusercontent.com 文件下载.
注意：不支持 SSH Key 方式 git clone 下载.

git clone
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/stilleshan/ServerStatus

wget & curl
wget https://ghproxy.com/https://github.com/stilleshan/ServerStatus/archive/master.zip
wget https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/stilleshan/ServerStatus/master/Dockerfile
curl -O https://ghproxy.com/https://github.com/stilleshan/ServerStatus/archive/master.zip
curl -O https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/stilleshan/ServerStatus/master/Dockerfile

@Lorry 指定导航目标可以用话题实现，rviz2里的按钮就是发布一个话题，话题的名字我没记错叫initialpose，至于控制小车移动的，应该是通过action进行控制的，你找找相关的actionlist

@阿政在路上 在 Colcon编译导致系统卡死问题|CPU100% 或 内存 100% 中说：

六核十二线程处理器，使用从哦啦从编译一个比较大的工作空间导致系统卡死。
解决办法，限制并行使用的线程数量，比如用6个。
colcon build --parallel-workers 6

上面的方案在功能包多的空间内存还会爆掉，还有一个办法，那就是不用并行的了（亲测有效）。
colcon build --executor sequential

一行代码-解决人生烦恼

• 推荐语：一行代码搭建机器人开发环境(ROS/ROS2/ROSDEP)
• 开源地址：https://github.com/fishros/install

一键安装指令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

常用教程

• 一键安装微信使用指南

目前支持工具

• 一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson) 贡献@小鱼
• 一键安装:VsCode(支持amd64和arm64) 贡献@小鱼
• 一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端) 贡献@小鱼
• 一键安装:nodejs开发环境(通过nodejs可以预览小鱼官网噢 贡献@小鱼
• 一键配置:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用) 贡献@小鱼
• 一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择) 贡献@小鱼
• 一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统) 贡献@小鱼
• 一键安装:Docker(支持amd64和arm64) 贡献@alyssa
• 一键安装:cartographer 贡献@小鱼&Catalpa
• 一键安装:微信客户端 贡献@小鱼

问题反馈

如果在使用过程中遇到问题，欢迎到一键安装板块反馈，小伊会第一时间将反馈推送至小鱼的个人微信。

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如果余粮不多，可以给小鱼一个star，一键安装开源地址：https://github.com/fishros/install

如果上述命令运行出现错误可以联系小鱼或者在github上提出issue:进行修复

欢迎关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》，和小鱼一起学习。
公众号下方有小鱼的个人微信和机器人技术交流群，有问题可以联系。

技术交流&&问题求助：

• QQ交流群：139707339
• 微信公众号：鱼香ROS
• 小鱼微信：AiIotRobot

@rzf 简单看下，感觉是可以的，but合不合适就不知道了

事情是这样的，今天有小伙伴在群里想要众筹千元做一键安装cartographer工具。

小鱼从去年做了一键安装工具外，受到了很多小伙伴的好评，虽然目前已经支持一键安装和配置很多软件了，并且已经将一键安装全部开源，也有小伙伴再小鱼开源后制作了一键安装docker等工具。但是依然不能够满足小伙伴们的使用。

所以就有小伙伴愿意出资众筹增加一键安装cartographer工具，小鱼这边对会一键安装编写的技术指导（小鱼封装好了大量的常用工具）。

想要出资众筹做一键安装cartographer的小伙伴可以扫下面的赞赏码，并备注 一键安装众筹，小鱼会统计并收集更新到该帖子中，等大佬做完后可以随时提交PR，将有小鱼和鱼粉帮助测试

赞助名单

• 20220330-Catalpa：+19.9元

@空白 去掉肯定是不行的,试试多线程执行器,原来的估计是跨线程通信造成死锁问题了

@Zln4ever foxy或者humble都可以，从foxy开始往后的版本就比较一致且稳定了

@huangguoming 完整测试后发现，官方虽然有buster镜像，但是发布的包并不全，所以无法完成二进制安装。建议使用原生系统的小伙伴转向ubuntu系统。

@毛哥成山轮胎机油保养 手机交换功能并不好，卡顿正常，如果不是室内，可以借助4G网络，https://shop.usr.cn/router_1/shangyun.html

不过传视频都够呛

@3202263024 贴一下跑一键安装的代码看看

@1747826733 nav还是nav2,先看看twist下发的对不对

@1343593905 什么版本？

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

@1343593905 我是引用的你的报错，你的环境里肯定配了ROS_MASTER_URI之类的，删掉

@无贰无别 报错后是否能删掉，删不掉都可以再次尝试能不能

如果能多加几个try catch,最好可以调用gazebo的api直接删除，不用ros接口应该稳定些

@201210966 在 无法一键安装ROS 中说：

E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？

@904685877 上下文

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

@237279528 在 激光slam滤波过程原理 中说：

障碍物信息是障碍物相对于机器人坐标的位置和角度信息吗

可以转到这个坐标系下

@237279528 在 激光slam滤波过程原理 中说：

卡尔曼滤波

这个用于估计机器人的位姿

@3044717344 不要用手机热点，很多手机热点局域网不能互相通信