鱼香社区

小鱼

@2102773587 在 ubuntu20.04lts安装ros1 中说：

小鱼:检测当前系统ubuntu22.04:jammy 支持一键安装ROS

https://fishros.org.cn/forum/topic/96/ros1-ros2版本代号

小鱼

@sdlcnet @小鱼
共享两个情报

测试了ESP01s，效果不好，在进行数据传输的时候会出现掉线情况，几乎完全不能使用，但在自制的ESP12开发板上可以正常使用。
测试了建图效果，ESP12可以完成建图,数据波动较大，后续想提高精度需要对数据进行二次的时间对齐处理，详细数据对比可以看上面的测试报告。

小鱼

如果说一键安装是为你准好烹饪的食材，那么一键安装+Docker计划就是帮你把菜肴做好端到你面前。

我是小鱼，最近在因工作变动，发现安装配置环境真是一个麻烦的事情，刚好群里也有问如何在ubuntu18上使用foxy版本ROS，小鱼毫不犹豫推荐他用Docker。

容器化技术至今发展已经非常成熟，在Docker中运行的进程其实和在主机上运行性能上几乎无任何损失，于是就有了今天这个计划。

该计划旨在搭建这种大家开发过程中的容器，并且把Docker的安装和配置压缩成简单的几句话，什么可视化问题，什么开发环境问题，有了容器，请你随便造作~

第一期容器搭建计划

基础容器：

fishros2/ubuntu18 ==>>ubuntu18.04+在线VSCODE+SSHSERVER+Xserver配置工具+国内源+ROS/ROS2源
fishros2/ubuntu20 ==>>ubuntu20.04+在线VSCODE+SSHSERVER+Xserver配置工具+国内源+ROS/ROS2源

ROS容器：

fishros2/noetic ==>> fishros2/ubuntu20 + noetic+rosdepc
fishros2/melodic==>> fishros2/ubuntu18 + melodic+rosdepc

ROS2容器：

fishros2/foxy ==>> fishros2/ubuntu20 + foxy+rosdepc
fishros2/galactic ==>> fishros2/ubuntu20 +galactic +rosdepc

特殊容器：

fishros2/cartograph ==>> fishros2/ubuntu18 + melodic+rosdepc

容器使用指南

完成后会纳入一键安装中，敬请期待。。。

支持

使用过程中遇到问题，欢迎跟帖，如有其他容器需要可以提供安装方法给小鱼。

打赏辛苦鱼

为爱发电不易，有余（鱼）粮的鱼粉欢迎打赏，打赏链接~

小鱼

@1525875535 看一下远程小车上，cmd_vel节点数据有没有被正常订阅的处理发送给底盘进行执行。

小鱼

@WD 到一键安装下，单独发一个新帖子，我协助你查一下

小鱼

@andrew_liumuran 我在自己电脑上尝试测试下，看看怎么才能虚拟机共享到windows的wifiIP

小鱼

@望天想问一下你是什么版本的系统和ros2版本号。

小鱼

6. 雷达驱动及建图测试

你好，我是小鱼，上一节我们完成了对雷达板的固件进行烧录、升级和配置，本节我们就可以实现手持雷达建图的效果了。

一、手动切换模式

我们的转接板有三种模式，当配置完后，需要将跳线帽调整到WIFI模式，这样雷达板将会把来自雷达的数据通过wifi转发给tcp服务。

调整完后，跳线帽接法如上图所示。

二、启动服务

打开电脑，输入下面的指令，我们使用docker来下载雷达相关的驱动。

国内使用镜像：

xhost + && sudo docker run  -it --rm  -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser

国外使用镜像：

xhost + && sudo docker run  -it --rm  -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 fishros2/fishbot_laser

下载完成后，你可以看到下面的界面

三、驱动测试

保持雷达板在通电状态，输入1，回车，我们尝试驱动雷达

看到上述界面，表示驱动成功。

如果没有看到上述界面，请检查是否符合下述现象和问题：

蓝色LED灯长亮，表示此时在配置模式，请双击BOOT切换到运行模式，LED闪烁表示在配置模式
一直停留在Prepare to Accept connect!, 表示雷达板并没有链接到电脑，此时确定雷达板是否可以ping通
出现timout count: 1提示，表示雷达板没有数据发送到的电脑，此时应该检查跳线帽是否在WIFI模式，并确定连接了雷达。

驱动成功后，我们可以打开一个新的终端，输入ros2 topic list，查看是否有scan话题。

ros2 topic list
ros2 topic hz /scan

在RVIZ2中可视化点云数据

此时打开rviz2，添加LaserScan，并修改fixedframe为laser_frame

修改Qos为Best Effort，接着就能看到雷达的点云数据了

移动雷达，观察点云的变化

四、手动建图测试

使用Crtl+C，打断驱动的运行，接着输入2,建图测试

等待片刻，你应该可以直接看到一张地图出现

你可以将FishBot放到地上，或者用手拿着fishbot，慢慢走一圈，观察地图的变化，也可以直接用键盘控制节点（需要根据上节教程个启动Agent）控制fishbot走一圈，看看能否得到完整的地图。

再秀一下小鱼的大house

五、保存地图

我们需要使用一个叫做nav2_map_server的工具。

安装nav2_map_server

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-map-server

保存地图

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli --help

可以看到有下面的用法

Usage:
  map_saver_cli [arguments] [--ros-args ROS remapping args]

Arguments:
  -h/--help
  -t <map_topic>
  -f <mapname>
  --occ <threshold_occupied>
  --free <threshold_free>
  --fmt <image_format>
  --mode trinary(default)/scale/raw

NOTE: --ros-args should be passed at the end of command line

我们的地图话题为map，文件名字我们用fishbot_map,所以有下面这个这样写的命令行。

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -t map -f fishbot_map

接着我们就可以得到下面的两个文件

.
├── fishbot_map.pgm
└── fishbot_map.yaml

0 directories, 2 files

这两个文件就是对当前地图保存下来的文件，其中.pgm是地图的数据文件，.yaml后缀的是地图的描述文件。

下面的导航过程中我们将要使用到地图文件进行路径的搜索和规划。

六、总结

本节主要带你一起完成FishBot的建图和导航功能，因为FishBot对网络有所依赖，所以不要离路由太远完成建图。

重要提示

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