想请教下各位一个关于lio-sam建图高程误差这方面的一个问题,是这样的,我在一次跑圈建图的时候,发现当完成建图时,建图结束点与建图起点有着很大的高程误差,建图环境属于大场景,一圈下来大概20min,且有上下坡度的情况;但我自己之前有一次采集的时候,没有出现过这样的情况,唯独是采集方式不同,之前那次是走的半圈,也就是走到一半就开始往回走,不同的地方在于之前建图过程中有较多的回环形成,今天这次相当于只有结束时与原点那一次的回环检测(并且还没有正常形成回环检测),所以想请教下各位,是否可以通过增加建图过程中回环次数来达到降低高程误差?如果可以,但这种方法只是治标不治本,有什么更好的方法来对其进行修正吗?除了引入RTK,有类似这方面的开源算法吗?谢谢各位!
1
17320365882 发布的最新帖子
-
关于LIO-SAM高程误差的问题
-
RE: 小白想请教一下关于GNSS/INS组合导航与激光雷达融合的一些问题
@小鱼 好的,十分感谢您的耐心回答!因为我看有论文说可以做GNSS/INS组合导航,也是基于滤波的方式,我现在初步想的是GNSS/INS组合导航然后融合激光雷达做优化,也就是组合导航与激光里程计做图优化,不知道这样可以不可以,我看lio-sam这个框架好像是这么做的,不知道我这个思想是否可行呢?
-
小白想请教一下关于GNSS/INS组合导航与激光雷达融合的一些问题
想来向大佬讨教一些经验,想做GNSS/INS组合导航与激光雷达的融合导航系统,也看过相关的文献,但也是知识匮乏,不知道这方面有没有什么开源框架呢?或者有类似这样的框架然后在框架上进行改进么?还望各位大佬能够指点一下迷津,谢谢了