@小鱼
感谢,还是不太明白,moveit中有没有对应的函数呢?
1.group.set_pose_targets(list_pose, "Link7")
2.(plan, fraction) = group.compute_cartesian_path(list_pose, 0.01, 0.0)
这两个函数都试过,但都没成功,只能经过了初始点和目标点。也试过线性插值来增加位姿点.
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RE: 如何控制机械臂经过一系列位姿点
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如何控制机械臂经过一系列位姿点
用模仿学习生成了一些列位姿点,用点到点的运动方式就会使机械臂不停的启动停止(到达一个目标点就会停止,然后开始向下一个目标点运动,造成频繁启停,会让机械臂在每一个小段上经历加速,匀速,减速的过程),想问一下如何解决这种问题?
怎么是流畅的经过设定的位姿点呢? -
RE: 使用AUBO机械臂自动标定
@小鱼
谢谢小鱼老师
我直接把结果如上图赋值就解决了。还有一个问题是下图
运行了test_hand_on_eye文件后程序就停在started with pid不执行了,原因出在下面这条程序不会执行
同样执行 rosrun tf tf_echo /camera_frame /aruco_marker_frame 出现问题Exception thrown:"aruco_marker_frame" passed to lookupTransform argument source_frame does not exist. -
RE: 使用AUBO机械臂自动标定
@小鱼 handeye-calib/src/handeye-calib/src/test/test_hand_on_eye.py", line 37, in <module>
end_link2camera_link = json.loads(end_link2camera_link.replace("'",'"'))
File "/usr/lib/python2.7/json/init.py", line 339, in loads
return _default_decoder.decode(s)
File "/usr/lib/python2.7/json/decoder.py", line 364, in decode
obj, end = self.raw_decode(s, idx=_w(s, 0).end())
File "/usr/lib/python2.7/json/decoder.py", line 382, in raw_decode
raise ValueError("No JSON object could be decoded")
ValueError: No JSON object could be decoded
请问这是啥原因呢