@72680461 在 ROS2多机通信 中说：

但我自己的PC没有这个环境变量怎么办(装了ROS2)？而我的机器人上的ROS2则有这个环境变量。

你pc装了ros2，应该就有这个id，你看看是不是没有激活环境，或者你激活了conda环境

@凌云 可以用回调函数，也可以result.wait_for的方法进行等待response。不过还是推荐回调的方法，不会出错

@Aquiver aubo自己的sdk可以获取实时的关节角度，如果使用aubo的ros1的包，应该显示和实时的角度是一一对应的

@72680461 你执行一次export ROS_DOMAIN_ID=xx，再看一下你的环境变量（xx换成数字）

@3202319872 你添加一个带参的函数，那你怎么给这个带参的函数传递值？如果只是为了创建一个节点，节点发布string类型的数据，可以直接创建一个全局变量node和publisher，直接在循环函数中调用即可

@2403849638 你机械臂的参数在两个软件中配置的不一致吧

@2449154969 在 ros2，colcon build 报错 中说：

Could not find a package configuration file provided by
"example_ros2_interfaces" with any of the following names:

你当前的环境变量没有example_ros2_interfaces这个包，把那个包激活以后再编译

@LOS 你打错了，是opencv

@2146781712 你这个install不要放在if(BUILD_TESTING)里面，放到endif()后面

@1044748389 头文件报错是vscode中没有正确添加ros库；makefile那个应该是你多装了makefile的插件吧，在编译前是不需要存在makefile的

@毛哥成山轮胎机油保养 改别名是可以的呀，我之前也改过imu的别名

@毛哥成山轮胎机油保养
你试试把

printf("imu发出命令: %x %x %x %x %x\n",cmd_buffer[0],cmd_buffer[1],cmd_buffer[2],cmd_buffer[3],cmd_buffer[4]);

换成RCLCPP_INFO输出，应该就没问题了

@2199197988 在 ros:humble(1) rolling(2) ? 中说：

后出现这个问题该如何解决？新手小白求解答，打开不了小乌龟

要用humble版本就输入1回车

@杜守钰 那个文件里有一个变量slam，如果设置为false就会自动启动一个launch文件来启动amcl和map_server，你可以进那个launch文件里把amcl注释掉就行

@杜守钰 amcl是在launch文件中（nav2_bringup那个启动文件）启动的，不需要的话可以直接修改那个启动文件

@vico1999 应该是你urdf文件的问题，旋转关节的类型指定不对

@3508827352 你编译都没成功，怎么可能source成功

@3508827352 你的install部分，lib和/{PROJECT_NAME}中间多了空格

@1872311876 在 foxy源码编译tf2包源码在那下载 中说：

动下载是什么意思？我编译完了，但是没有自动下载tf2相关的包，源码里面也找不到这些包

你源码编译时需要执行

vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.repos src

其实就把所有的ros2的包都下载了，你要的tf2在
src/ros2/geometry2目录下

@1872311876 foxy源码其实就是一堆相关库的git仓库，你按照源码编译的方法编译完foxy，会自动下载包括tf2的所有包