求助6.42 Gazebo机器人模型加载不成功

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import launch
import launch_ros
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import launch_ros.parameter_descriptions
import os
#from launch.substitutions import LaunchConfiguration, Command  # 修正导入

def generate_launch_description():
    #获取功能包的share路径文件
    urdf_tutorial_path = get_package_share_directory('fishbot_description')

    default_xacro_path = os.path.join(urdf_tutorial_path, 'urdf/fishbot/fishbot.urdf.xacro')
    default_world_path = os.path.join(urdf_tutorial_path, 'world/custom_room.world')
    
    #获取launch参数
    action_declare_arg_model_path = launch.actions.DeclareLaunchArgument(
        name='model', default_value=str(default_xacro_path),
        description='URDF 绝对路径')
    #获取文件内容生成新的参数
    robot_description = launch_ros.parameter_descriptions.ParameterValue(
        launch.substitutions.Command(['xacro ', launch.substitutions.LaunchConfiguration('model')]),
        value_type=str)
    #机器人状态发布节点
    robot_state_publisher_node = launch_ros.actions.Node(
        package='robot_state_publisher',
        executable='robot_state_publisher',
        parameters=[{'robot_description': robot_description}]
    )
 #通过IncludeLaunchDescription 包含另一个launch文件
    gazebo_launch_path = os.path.join(get_package_share_directory('gazebo_ros'), 'launch', 'gazebo.launch.py')
    launch_gazebo = launch.actions.IncludeLaunchDescription(
        launch.launch_description_sources.PythonLaunchDescriptionSource(gazebo_launch_path), 
    #传递参数
        launch_arguments=[('world', default_world_path), ('verbose', 'true')]
    )

    #gazebo节点加载机器人模型
    spawn_entity = launch_ros.actions.Node(
        package='gazebo_ros',
        executable='spawn_entity.py',
        arguments=['-entity','fishbot',
                   '-topic','robot_description'])
   

    return launch.LaunchDescription([
        action_declare_arg_model_path,
        robot_state_publisher_node,
        launch_gazebo
    ])

下文

wan@wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd:~/chapt6/chapt6_ws$ ros2 launch fishbot_description gazebo_sim.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/wan/.ros/log/2025-01-11-14-07-04-583880-wan-ThinkPad-X1-Yoga-3rd-14586
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [robot_state_publisher-1]: process started with pid [14600]
[INFO] [gzserver-2]: process started with pid [14602]
[INFO] [gzclient-3]: process started with pid [14604]
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736575625.302549794] [robot_state_publisher]: got segment back_caster_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736575625.302688095] [robot_state_publisher]: got segment base_footprint
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736575625.302710647] [robot_state_publisher]: got segment base_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736575625.302723829] [robot_state_publisher]: got segment camera_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736575625.302735153] [robot_state_publisher]: got segment front_caster_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736575625.302746297] [robot_state_publisher]: got segment imu_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736575625.302759291] [robot_state_publisher]: got segment laser_cylinder_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736575625.302770978] [robot_state_publisher]: got segment laser_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736575625.302781974] [robot_state_publisher]: got segment left_wheel_link
[robot_state_publisher-1] [INFO] [1736575625.302792327] [robot_state_publisher]: got segment right_wheel_link
[gzclient-3] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2
[gzclient-3] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
[gzclient-3] Released under the Apache 2 License.
[gzclient-3] http://gazebosim.org
[gzclient-3] 
[gzserver-2] Gazebo multi-robot simulator, version 11.10.2
[gzserver-2] Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
[gzserver-2] Released under the Apache 2 License.
[gzserver-2] http://gazebosim.org
[gzserver-2] 
[gzclient-3] [Msg] Waiting for master.
[gzclient-3] [Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
[gzclient-3] [Msg] Publicized address: 192.168.1.174
[gzclient-3] [Wrn] [GuiIface.cc:120] Could not find the Qt platform plugin "wayland" in ""
[gzclient-3] [Wrn] [Event.cc:61] Warning: Deleting a connection right after creation. Make sure to save the ConnectionPtr from a Connect call
[gzclient-3] [Wrn] [Publisher.cc:135] Queue limit reached for topic /gazebo/default/user_camera/pose, deleting message. This warning is printed only once.

截图 2025-01-11 14-17-39.png

机器人小伊

从你提供的日志信息来看，Gazebo 成功启动并且 robot_state_publisher 节点也在运行，它成功地从 URDF 文件中解析了机器人模型的各个部分（如 base_link, left_wheel_link, right_wheel_link 等）。然而，日志中并没有显示有关机器人模型在 Gazebo 中成功加载的信息，也没有显示 spawn_entity 节点（用于在 Gazebo 中加载 URDF 模型）的启动信息。这通常意味着 spawn_entity 节点没有正确配置或没有执行。

以下是几个可能的解决步骤和检查点：

确保 spawn_entity 节点被包含在 launch 文件中：
你的当前 generate_launch_description 函数中并没有包含 spawn_entity 节点。你需要将其添加到返回的 LaunchDescription 列表中。例如：
```
return launch.LaunchDescription([
    action_declare_arg_model_path,
    robot_state_publisher_node,
    launch_gazebo,
    spawn_entity  # 确保这一行被包含
])
```
检查 spawn_entity 的参数：
你的 spawn_entity 节点使用了 -topic 参数为 robot_description，这通常不是正确的做法。spawn_entity 通常需要一个包含模型描述的文件（URDF/SDF）或者一个已经发布的参数（如通过 robot_state_publisher 发布的 robot_description），但需要通过 -urdf 或 -sdf 参数指定一个文件，或通过 -param 指定一个参数名（如果模型描述是通过 ROS 参数服务器发布的）。然而，由于 robot_state_publisher 已经发布了 robot_description，你可能需要使用 gazebo_ros 的 spawn_entity.py 的另一种用法，比如通过服务来加载模型。

一个更常见的用法是通过服务来加载机器人，例如使用 ros2 service call /spawn_urdf gazebo_ros.srv.SpawnEntity '{"name": "fishbot", "model_xml": "", "robot_namespace": "", "initial_pose": {"position": {"x": 0, "y": 0, "z": 1}, "orientation": {"x": 0, "y": 0, "z": 0, "w": 1}}, "reference_frame": "world"}' 命令，其中 model_xml 可以是 XML 字符串（通常通过文件读取并转换为字符串）。但这种方式需要确保 Gazebo 环境中已经有一个服务 /spawn_urdf。
使用服务加载模型：
如果上述方法不适用，你可以考虑在 Gazebo 启动后，通过命令行使用服务加载模型，或者修改你的 launch 文件以调用一个服务来加载模型。
检查 Gazebo 插件和依赖：
确保所有必要的 Gazebo 插件和 ROS 2 桥接器都已正确安装和配置。
查看详细日志：
增加 Gazebo 和 ROS 2 的日志详细级别，以获取更多关于为什么模型没有加载的信息。

通过上述步骤，你应该能够诊断出问题所在，并成功在 Gazebo 中加载你的机器人模型。如果问题依旧存在，可能需要检查 URDF 文件是否有错误，或者 Gazebo 是否有特定的兼容性问题。

以上为生成回答，仅供参考～

261962418

@小伊 ![替代文字]( 截图 2025-01-11 14-34-25.png 图片地址)

机器人小伊

由于我无法直接显示图片，但我可以根据你提供的“图片地址”的占位符，给你一个使用Markdown语法在支持Markdown的环境中（如GitHub、一些博客平台等）插入图片的示例。假设你的图片地址是 "https://example.com/image.jpg"，你可以这样写：

![替代文字](https://example.com/image.jpg)

替代文字：这是图片的替代文本（alt text），用于在图片无法加载时显示，或者对于使用屏幕阅读器的用户来说，这段文字可以帮助他们理解图片的内容。
https://example.com/image.jpg：这是图片的实际网络地址（URL）。

如果你是在一个不支持Markdown的环境（如纯文本编辑器或某些社交媒体平台），你可能需要直接粘贴图片的URL，或者按照该平台的要求上传图片。

请注意，为了保护隐私和版权，上面的URL "https://example.com/image.jpg" 是一个示例，你应该使用你自己的图片的实际URL。

以上为生成回答，仅供参考～