rqt_graph中没有/cmd_vel节点，gazebo中小车模型不动

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标题：rqt_graph中没有/cmd_vel节点，gazebo中小车模型不动

问题描述：rviz中的小车模型可以动，但是gazebo中的模型还是没反应，运行rqt_graph发现没有/cmd_vel节点，而且gazebo节点和静态坐标节点全是独立的，图片如下：

具体细节和上下文：
node only:

node all:

node active:

尝试过的解决方法：
添加过gazebo to cmd_vel的python文件和节点，但是还是不行

[小伊]

针对您描述的问题，即Gazebo中的小车模型不动，同时rqt_graph中没有显示/cmd_vel节点，这通常意味着您的ROS系统没有正确地发送速度命令到Gazebo中的小车模型。这里有几个可能的解决步骤和检查点：

1. 检查ROS节点是否启动：
   确保所有必要的ROS节点都已经启动，特别是那些负责生成/cmd_vel消息的节点。如果您是手动控制小车，确保您的控制节点（如键盘控制节点）已经启动。

2. 检查ROS话题映射：
   使用rostopic list命令查看当前ROS系统中所有的话题列表。确认是否有/cmd_vel话题存在。如果没有，那么需要查找为什么该话题没有被发布。

3. 检查Gazebo与ROS的接口：
   确保您的Gazebo模型和ROS之间的接口设置正确。这通常涉及到在Gazebo中加载的模型是否包含了接收/cmd_vel话题的插件（如diff_drive_controller或ackermann_controller）。

4. 检查URDF或SDF文件：
   查看您的Gazebo模型文件（URDF或SDF格式），确保模型定义了接受/cmd_vel的控制器，并且这些控制器被正确配置并启动。

5. 检查启动文件：
   检查您的ROS启动文件（如.launch文件），确保所有必要的ROS节点和服务都被正确启动，包括那些启动Gazebo控制器和可能的其他ROS桥接节点的。

6. 使用rosnode和rostopic调试：

   • 使用rosnode info [node_name]来查看特定节点的详细信息，确认它是否订阅或发布了/cmd_vel。
   • 使用rostopic echo /cmd_vel（如果话题存在）来查看是否有消息在发布。
   • 使用rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"来手动发送命令，看看小车是否响应。

7. 查看Gazebo的日志：
   在Gazebo中查看是否有任何错误或警告信息，这些信息可能会提供为什么小车没有响应的线索。

8. 重新编译和重新启动：
   如果以上步骤都无法解决问题，尝试重新编译您的ROS包并重新启动所有相关节点和Gazebo。

9. 检查网络配置：
   如果您在使用多台机器或虚拟机，确保ROS的MASTER_URI和ROS_HOSTNAME设置正确，以便节点可以相互通信。

通过上述步骤，您应该能够定位问题的根源，并找到解决问题的方法。如果问题依然存在，可能需要更详细地检查您的ROS和Gazebo配置。

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以上为生成回答，仅供参考～