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    rqt_graph中没有/cmd_vel节点,gazebo中小车模型不动

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    rosmelodic gazebo无响应 cmdvel
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    • 9
      903804897
      最后由 编辑

      标题:rqt_graph中没有/cmd_vel节点,gazebo中小车模型不动

      问题描述:rviz中的小车模型可以动,但是gazebo中的模型还是没反应,运行rqt_graph发现没有/cmd_vel节点,而且gazebo节点和静态坐标节点全是独立的,图片如下:

      具体细节和上下文:
      node only:
      da070f57-5ec8-44eb-ba1b-a98766e7dc00-testd47f3285-a255-4d70-9ee6-483353bbdaf5.jpg

      node all:
      c19310e7-9225-433b-acd9-7b53f9504d56-node all.jpg

      node active:
      89662182-ce27-4055-907d-186241971918-node active.jpg

      尝试过的解决方法:
      添加过gazebo to cmd_vel的python文件和节点,但是还是不行

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        针对您描述的问题,即Gazebo中的小车模型不动,同时rqt_graph中没有显示/cmd_vel节点,这通常意味着您的ROS系统没有正确地发送速度命令到Gazebo中的小车模型。这里有几个可能的解决步骤和检查点:

        1. 检查ROS节点是否启动:
          确保所有必要的ROS节点都已经启动,特别是那些负责生成/cmd_vel消息的节点。如果您是手动控制小车,确保您的控制节点(如键盘控制节点)已经启动。

        2. 检查ROS话题映射:
          使用rostopic list命令查看当前ROS系统中所有的话题列表。确认是否有/cmd_vel话题存在。如果没有,那么需要查找为什么该话题没有被发布。

        3. 检查Gazebo与ROS的接口:
          确保您的Gazebo模型和ROS之间的接口设置正确。这通常涉及到在Gazebo中加载的模型是否包含了接收/cmd_vel话题的插件(如diff_drive_controller或ackermann_controller)。

        4. 检查URDF或SDF文件:
          查看您的Gazebo模型文件(URDF或SDF格式),确保模型定义了接受/cmd_vel的控制器,并且这些控制器被正确配置并启动。

        5. 检查启动文件:
          检查您的ROS启动文件(如.launch文件),确保所有必要的ROS节点和服务都被正确启动,包括那些启动Gazebo控制器和可能的其他ROS桥接节点的。

        6. 使用rosnode和rostopic调试:

          • 使用rosnode info [node_name]来查看特定节点的详细信息,确认它是否订阅或发布了/cmd_vel。
          • 使用rostopic echo /cmd_vel(如果话题存在)来查看是否有消息在发布。
          • 使用rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 1.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"来手动发送命令,看看小车是否响应。
        7. 查看Gazebo的日志:
          在Gazebo中查看是否有任何错误或警告信息,这些信息可能会提供为什么小车没有响应的线索。

        8. 重新编译和重新启动:
          如果以上步骤都无法解决问题,尝试重新编译您的ROS包并重新启动所有相关节点和Gazebo。

        9. 检查网络配置:
          如果您在使用多台机器或虚拟机,确保ROS的MASTER_URI和ROS_HOSTNAME设置正确,以便节点可以相互通信。

        通过上述步骤,您应该能够定位问题的根源,并找到解决问题的方法。如果问题依然存在,可能需要更详细地检查您的ROS和Gazebo配置。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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