effort controller

sam-zzy

[gzserver-2] [INFO] [1738745548.940804252] [controller_manager]: Loading controller 'fishbot_effort_controller'
[gzserver-2] [INFO] [1738745549.054367709] [controller_manager]: Configuring controller 'fishbot_effort_controller'
[gzserver-2] [ERROR] [1738745549.054581154] [fishbot_effort_controller]: 'joints' parameter was empty
[gzserver-2] [WARN] [1738745549.054711277] [fishbot_effort_controller]: Error occurred while doing error handling.
[gzserver-2] [ERROR] [1738745549.054822541] [controller_manager]: After configuring, controller 'fishbot_effort_controller' is in state 'unconfigured' , expected inactive.

机器人小伊

从日志信息来看，你遇到了在配置 fishbot_effort_controller 控制器时的一些问题。以下是问题的详细分析和可能的解决方案：

错误信息解析：
- [ERROR] [1738745549.054581154] [fishbot_effort_controller]: 'joints' parameter was empty：这条错误表明 fishbot_effort_controller 控制器在尝试配置时，joints 参数为空。joints 参数通常用于指定控制器需要控制的关节列表。
- [WARN] [1738745549.054711277] [fishbot_effort_controller]: Error occurred while doing error handling.：这条警告说明在处理上述错误时，又遇到了另一个错误。
- [ERROR] [1738745549.054822541] [controller_manager]: After configuring, controller 'fishbot_effort_controller' is in state 'unconfigured' , expected inactive.：这条错误表明配置完成后，fishbot_effort_controller 控制器的状态是 unconfigured（未配置），而预期的状态应该是 inactive（非活动）。
可能的原因：
- fishbot_effort_controller 的配置文件（通常是 YAML 文件）中缺少 joints 字段或者该字段没有正确指向任何关节。
- 配置文件可能没有被正确加载或者路径指定错误。
解决方案：
- 检查配置文件：确保 fishbot_effort_controller 的配置文件中包含正确的 joints 字段，并且该字段列出了所有需要该控制器控制的关节名称。例如：
```
fishbot_effort_controller:
  type: "effort_controllers/JointPositionController"
  joints:
    - "joint1"
    - "joint2"
    - "joint3"
```
  确保列出的关节名称与机器人模型中的关节名称相匹配。
- 检查文件路径：确保控制器管理器能够正确加载该配置文件。检查 ROS 参数服务器是否正确设置了文件路径。
- 重新启动节点：在修改配置后，确保重新启动相关的 ROS 节点或整个系统，以便更改生效。
调试：
- 使用 rosparam list 和 rosparam get /namespace/param_name 命令检查参数服务器上的参数设置。
- 查看 ROS 控制器的日志文件，获取更多关于错误的详细信息。

通过上述步骤，你应该能够定位并解决 fishbot_effort_controller 控制器配置中的问题。如果问题依旧存在，可能需要进一步检查机器人模型的定义或咨询相关开发者获取帮助。

以上为生成回答，仅供参考～