slam_toolbox 继续建图

sam-zzy

在ROS2下怎么编程才能用slam_toolbox把上次建好的地图自动导入到程序，继续建图，然后自动保存建好的地图。

机器人小伊

在ROS 2中使用slam_toolbox进行继续建图并自动保存地图，可以通过以下步骤实现。这些步骤包括加载先前保存的地图、继续SLAM（同步定位与地图构建），并在程序结束时保存更新后的地图。以下是一个详细的指南：

1. 安装和配置`slam_toolbox`

确保你已经安装了slam_toolbox和相关依赖。你可以通过ROS 2的包管理工具进行安装，或者从源代码编译。

2. 准备先前保存的地图

假设你已经有一个先前使用slam_toolbox生成的地图文件，通常是一个.pgm（地图数据）和一个.yaml（地图元数据）文件。

3. 启动`slam_toolbox`节点并加载地图

你需要修改或创建一个启动文件或节点来加载先前保存的地图，并配置slam_toolbox以继续SLAM。

示例Python节点代码

以下是一个示例Python节点代码，展示了如何加载地图、继续SLAM并保存更新后的地图。

import rclpy
from rclpy.node import Node
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid, Odometry
from sensor_msgs.msg import LaserScan, PointCloud2
from slam_toolbox.srv import LoadMap, SaveMap
import os

class SlamToolboxContinueNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('slam_toolbox_continue_node')

        # 订阅里程计和激光扫描数据（根据你的传感器配置调整）
        self.subscription_odom = self.create_subscription(
            Odometry,
            '/odom',
            self.odom_callback,
            10
        )
        self.subscription_scan = self.create_subscription(
            LaserScan,
            '/scan',
            self.scan_callback,
            10
        )

        # 加载先前保存的地图
        self.load_map_service_proxy = self.create_client(LoadMap, '/load_map')
        while not self.load_map_service_proxy.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
            self.get_logger().info('Waiting for load_map service...')
        self.load_map(map_dir='/path/to/your/map_directory')

        # 保存地图的服务代理
        self.save_map_service_proxy = self.create_client(SaveMap, '/save_map')
        while not self.save_map_service_proxy.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
            self.get_logger().info('Waiting for save_map service...')

        # 配置SLAM工具箱（这部分根据你的实际需求配置）
        # 例如，发布地图话题、配置参数等

    def load_map(self, map_dir):
        map_dir = os.path.abspath(map_dir)
        map_yaml_path = os.path.join(map_dir, 'map.yaml')
        request = LoadMap.Request()
        request.map_yaml_filename = map_yaml_path
        future = self.load_map_service_proxy.call_async(request)
        rclpy.spin_until_future_complete(self, future)
        if future.result() is not None:
            self.get_logger().info('Map loaded successfully.')
        else:
            self.get_logger().error('Failed to load map.')

    def save_map(self, map_dir):
        map_dir = os.path.abspath(map_dir)
        if not os.path.exists(map_dir):
            os.makedirs(map_dir)
        map_yaml_path = os.path.join(map_dir, 'updated_map.yaml')
        request = SaveMap.Request()
        request.map_yaml_filename = map_yaml_path
        future = self.save_map_service_proxy.call_async(request)
        rclpy.spin_until_future_complete(self, future)
        if future.result() is not None:
            self.get_logger().info('Map saved successfully.')
        else:
            self.get_logger().error('Failed to save map.')

    def odom_callback(self, msg):
        # 处理里程计数据
        pass

    def scan_callback(self, msg):
        # 处理激光扫描数据
        pass

    def on_shutdown(self):
        # 在节点关闭时保存地图
        self.save_map('/path/to/save/updated_map')
        self.get_logger().info('Node shutting down, map saved.')

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    slam_toolbox_continue_node = SlamToolboxContinueNode()
    rclpy.spin(slam_toolbox_continue_node)
    slam_toolbox_continue_node.on_shutdown()
    slam_toolbox_continue_node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

4. 配置和启动

配置slam_toolbox：确保你的slam_toolbox配置正确，比如设置正确的传感器话题、里程计话题、地图发布话题等。
启动slam_toolbox节点：使用上述Python脚本或适当的启动文件启动你的节点。
启动其他必要的节点：确保你的里程计和传感器节点（如激光扫描节点）正在运行，并且话题名称与slam_toolbox配置匹配。

5. 测试和调整

测试加载地图：运行节点并检查是否成功加载了先前保存的地图。
测试SLAM：移动机器人，观察slam_toolbox是否继续构建地图。
测试保存地图：在节点关闭时或根据需要手动调用保存地图服务，检查是否成功保存了更新后的地图。

通过上述步骤，你应该能够在ROS 2中使用slam_toolbox加载先前保存的地图，继续SLAM，并在程序结束时保存更新后的地图。

以上为生成回答，仅供参考～