加载effort control看不懂commands接口

jingdoba

执行ros2 topic list |grep effort
只看到
/firstrobot_effort_controller/transition_event
没有
/firstrobot_effort_controller/commands

机器人小伊

在ROS 2（Robot Operating System 2）中，使用effort_controllers通常是为了控制机器人的关节或执行器，通过发布特定的命令（如力或扭矩）来实现。如果你在使用effort_control并且遇到了关于commands接口的问题，这里有几个可能的解决方案和检查步骤：

确认控制器配置：
首先，确保你的控制器配置文件（通常是YAML格式）正确设置了effort_controllers。例如，你的配置可能看起来像这样：
```
firstrobot_controllers:
  type: "effort_controllers/JointEffortController"
  joint: "your_joint_name"
```
这里，your_joint_name需要替换为你实际想要控制的关节名。
检查ROS 2节点和话题：
当你启动控制器节点时，ROS 2会自动创建相关的话题和服务。使用ros2 topic list和ros2 service list来检查是否有与你的控制器相关的话题和服务。你提到没有看到/firstrobot_effort_controller/commands话题，这可能是因为：
- 控制器没有正确启动。
- 话题名称可能由于配置或命名空间的差异而有所不同。
- 你可能需要检查控制器是否正在运行，可以使用ros2 node list查看所有活动的节点。
检查命名空间：
如果你的ROS 2节点使用了命名空间，那么话题和服务的名称将包括这个命名空间。确保在搜索话题时考虑到这一点。
查看控制器日志：
检查控制器的日志输出，看看是否有任何错误或警告信息。这可以通过ros2 node info /your_controller_node或查看ROS 2的日志输出（通常是通过rqt_console或直接在终端中查看）来完成。
确保控制器已经激活：
在某些情况下，控制器可能需要被显式激活才能开始监听命令。这通常通过调用特定的服务来完成，如/controller_manager/switch_controller服务。
检查ROS 2版本和依赖：
确保你使用的ROS 2版本和所有相关依赖都是最新的，并且兼容你的控制器和硬件。
查阅文档和社区资源：
如果以上步骤都不能解决问题，查阅ROS 2的官方文档和社区论坛可能会有帮助。特别是查找是否有其他人遇到过类似的问题，并找到了解决方案。

通过以上步骤，你应该能够诊断出问题所在，或者至少缩小问题的范围。如果问题依然存在，可能需要更深入地检查你的控制器配置、ROS 2节点设置以及硬件连接等方面。

以上为生成回答，仅供参考～