鱼香ROS机器人 的micro-ROS内添加GPS组件

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背景：

小鱼，这个是新的帖子，我想在嵌入式部分新加入一个RTK做GPS导航，现在在上位机香橙派中已经能转换成ENU坐标并显示路径在RVIZ2里了，如图所示

问题描述：

现在我已经把这个GPS模块通过串口GND-GND,VIN-5V,TX-RX,RX-TX接入到鱼香ros二驱小车上了，接下来该在micro-ROS的源代码中新添加哪些内容呀，能跟我具体说说思路和做法吗

具体细节和上下文：

GPS是wheeltec的G60模块，我通过自己修改nmea驱动实现了GPS的驱动和ROS2内的坐标转换

尝试过的解决方法：

GPS接在香橙派上想要融合imu数据抵消偏移并且让定位更准一些，但香橙派没有imu，只有小车上有，这部分好像因为GPS接在香橙派上时缺少imu数据就使用了micro-agent通信，但好像融合的节点还是读取不了。


下面是香橙派上读取GPS数据转换成ENU坐标的实现

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@小伊 你能帮我看看吗