PID控制两轮fishbot检测速度与实际速度不一样

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使用pid控制轮子速度时，设置的值一致，检测的当前速度值一致，但是输出的pid值差了30左右，导致两个轮子的实际转速左轮比右轮慢
以下为main文件代码，头文件与小鱼老师的一致。

// 引入必要的库文件
#include <Arduino.h>          // Arduino核心库
#include <Esp32McpwmMotor.h>  // ESP32电机控制库
#include <Esp32PcntEncoder.h> // ESP32编码器库
#include <PIDController.h>    // PID控制算法库

// 创建电机控制对象
Esp32McpwmMotor motor;        
// 创建编码器对象数组(左右轮)
Esp32PcntEncoder encoders[2]; 
// 创建PID控制器数组(左右轮)
PIDController pid_controller[2]; 

// 定义电机数据结构体
typedef struct {
    int64_t current;  // 当前编码器计数值
    int64_t last;     // 上一次编码器计数值
    int16_t delta;    // 两次采样间的计数值变化
    float speed;      // 计算得到的轮速(mm/s)
    float pid_out;    // PID控制器输出值
} MotorData;

MotorData wheels[2];          // 左右轮数据存储
float last_update_time = 0; // 上次更新时间戳

const char* LABELS[] = {"Left", "Right"}; // 左右轮标签
const float Single_Pulse_Distance = 0.10342f;        // 单个脉冲距离(单位：mm)

// 打印电机数据函数
void printMotorData(uint8_t i) {
        Serial.printf("%s Wheel:\n", LABELS[i]);
        Serial.printf("Current: %d\n", wheels[i].current);
        Serial.printf("Last:    %d\n", wheels[i].last); 
        Serial.printf("Delta:   %d\n", wheels[i].delta);  // 脉冲计数值变化量（当前-上次）
        Serial.printf("Speed:   %.2fmm/s\n", wheels[i].speed);  // 速度(mm/s)
        Serial.printf("PID Out: %.2f\n\n", wheels[i].pid_out);  // PID输出值
}

// 更新电机控制函数
void updateMotorControl() {
    float dt = millis() - last_update_time; // 计算时间差(ms)
    
    for(uint8_t i = 0; i < 2; i++) {
        // 获取当前编码器值
        wheels[i].current = encoders[i].getTicks();
        // 计算计数值变化量
        wheels[i].delta = wheels[i].current - wheels[i].last;
        // 计算轮速(cm/s): (脉冲数*单个脉冲距离)mm*1000/时间差ms，1000mm/ms 精度 100mm/1m = 0.1m/s
        wheels[i].speed = (wheels[i].delta * Single_Pulse_Distance * 1000)/dt;
        // 更新PID控制器并获取输出
        wheels[i].pid_out = pid_controller[i].update(wheels[i].speed);
        
        Serial.printf("dt: %fms\n", dt);
        printMotorData(i); // 打印数据
        // 更新电机速度
        motor.updateMotorSpeed(i, wheels[i].pid_out);
        // 更新上一次编码器值
        wheels[i].last = encoders[i].getTicks();
    }
    
    last_update_time = millis(); // 更新时间戳
}

// 初始化函数
void setup() {
    Serial.begin(115200); // 初始化串口
    
    // 连接电机引脚(电机编号, 引脚A, 引脚B)
    motor.attachMotor(0, 22, 23); // 左轮
    motor.attachMotor(1, 12, 13); // 右轮
    
    // 初始化编码器(编码器编号, 引脚A, 引脚B)
    encoders[0].init(0, 32, 33); // 左轮编码器
    encoders[1].init(1, 26, 25); // 右轮编码器

    // 配置PID参数
    for(uint8_t i = 0; i < 2; i++) {
        pid_controller[i].update_pid(0.30, 0.10, 0.045); // P,I,D参数
        pid_controller[i].out_limit(-99, 99); // 输出限幅--占空比
    }
    // 设置目标速度(左轮正向400，右轮正向400)
    pid_controller[0].update_target(400);  //目标速度--mm/s
    pid_controller[1].update_target(400);
}

// 主循环
void loop() {
    delay(10); // 10ms控制周期
    updateMotorControl(); // 更新电机控制
}

以下为部分串口数据
dt: 10.000000ms
Left Wheel:
Current: 22567
Last: 22528
Delta: 39
Speed: 403.34mm/s
PID Out: 54.30

dt: 10.000000ms
Right Wheel:
Current: 44701
Last: 44662
Delta: 39
Speed: 403.34mm/s
PID Out: 88.05

dt: 10.000000ms
Left Wheel:
Current: 22606
Last: 22568
Delta: 38
Speed: 393.00mm/s
PID Out: 58.57

dt: 10.000000ms
Right Wheel:
Current: 44779
Last: 44740
Delta: 39
Speed: 403.34mm/s
PID Out: 87.72

dt: 10.000000ms
Left Wheel:
Current: 22646
Last: 22607
Delta: 39
Speed: 403.34mm/s
PID Out: 54.20

dt: 10.000000ms
Right Wheel:
Current: 44857
Last: 44818
Delta: 39
Speed: 403.34mm/s
PID Out: 87.38

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