9.33pid控制电机，kp跟鱼哥一样是0.625，但是就会震荡，求解决

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9.33pid控制电机出现震荡，跟鱼哥的kp差挺多

1. 背景：代码都校对过了是一样的，小车是鱼哥的两轮小车，硬件都一样，kp跟鱼哥一样是0.625，ki0.125，kd0.0，但就会震荡，具体表现为轮子快速正转后反转，始终无法自调到100，kp降到0.4，就好了，求解决
2. 调试： 自己调pid 亲测只有<0.45左右才不会出现震荡的情况，且没报错，只要kp<0.45，pid就能很快调到100
3. 疑问：怀疑是否虽然是同一个硬件，但是硬件有微小差异，导致0.625用不了，虽然同一小车，但是具体kp 多少还得自己调出来
4. ros2新人，以下为代码求解答

#include <Arduino.h>
#include <Esp32PcntEncoder.h>
#include <Esp32McpwmMotor.h>
#include <PidController.h>

Esp32PcntEncoder encoders[2]; // 创建一个数组用于存储两个编码器
Esp32McpwmMotor motors;
PidController pid_controller[2];

int32_t last_tick[2] = {0, 0};
int32_t delta_tick[2] = {0, 0};
uint32_t last_update_time = 0;

float current_speed[2] = {0, 0};

void setup()
{
    // 1.初始化串口
    Serial.begin(115200); // 初始化串口通信，设置通信速率为115200

    motors.attachMotor(0, 22, 23); // 将电机0连接到引脚
    motors.attachMotor(1, 12, 13); // 将电机1连接到引脚

    // 2.设置编码器
    encoders[0].init(0, 32, 33); // 初始化第一个编码器，使用GPIO 32和33连接
    encoders[1].init(1, 26, 25); // 初始化第二个编码器，使用GPIO 26和25连接

    // motors.updateMotorSpeed(0,50); //设置两个电机pwm占空比
    // motors.updateMotorSpeed(1,50);

    // piccontroller参数 初始化
    pid_controller[0].update_pid(0.425, 0.125, 0.0); // 设置PID参数 kp ki kd
    pid_controller[1].update_pid(0.425, 0.125, 0.0); //

    pid_controller[0].out_limit(-100, 100);
    pid_controller[1].out_limit(-100, 100);

    pid_controller[0].update_target(100); // 使用mm/s为单位，为了提高精度
    pid_controller[1].update_target(100); //
}

// 用于控制电机的速度/闭环控制pid
void motorSpeedControl()
{

    // 计算tick差
    delta_tick[0] = encoders[0].getTicks() - last_tick[0];
    delta_tick[1] = encoders[1].getTicks() - last_tick[1];

    // 计算速度  dt为毫秒 毫米/毫秒 -> 毫米/秒
    int16_t dt = millis() - last_update_time;

    current_speed[0] = (delta_tick[0] * 0.105805) * 1000 / dt; //mm/s
    current_speed[1] = (delta_tick[1] * 0.105805) * 1000 / dt; //mm/s
    
    // 调用pid，获取动态的输出值
    motors.updateMotorSpeed(0, pid_controller[0].update(current_speed[0]));
    motors.updateMotorSpeed(1, pid_controller[1].update(current_speed[1]));

    // // 打印距离
    // Serial.printf("左轮已行驶路程距离=%f cm ", (encoders[0].getTicks()) * 0.105849 / 10);
    // delay(100);
    // Serial.printf("右轮已行驶路程距离=%f cm     ", (encoders[1].getTicks()) * 0.105849 / 10);
    // delay(100);
    // 打印速度

    last_tick[0] = encoders[0].getTicks();
    last_tick[1] = encoders[1].getTicks();
    last_update_time = millis();
}

void loop()
{
    delay(10); // 等待10毫秒

    motorSpeedControl();

    Serial.printf("左轮实时速度=%f m/s", current_speed[0]/1000);//mm/s->m/s
    delay(100);
    Serial.printf("右轮实时速度=%f m/s\n", current_speed[1]/1000);
    delay(100);
}