配置IkFast后机械臂无法进项直线轨迹规划

迷茫

背景：

ROS 版本: Noetic
机械臂：SCARA
自由度：4
使用默认的KDL进行运动规划时经常失败，因此根据教程配置IkFast。

问题描述：

跟着教程进行到3.2编译测试时，我的/usr/local/lib/python2.7/下是空的，因此我到IkFast的github中下载了ikfast.h，并将编译条件写到了CMake中进行编译,成功生成了可执行文件。

add_executable(ikfastScara src/ikfastScara.cpp)
target_link_libraries(ikfastScara
    ${catkin_LIBRARIES}
)

跟着教程进行到5.2编译运行改BUG时，无需添加IKFAST_API int* GetFreeParameters() { return NULL; 及可正常编译，但运行moveit时会发生报错。因此我将上面这条代码添加到了scara_arm_ikfast_solver.cpp中的IKFAST_API const char *GetIkFastVersion() { return "0x1000004b"; }这句代码之下。编译正常，可正常打开MoveIt!。
用鼠标拖动机械臂到预定位置，不点击Use Cartesian Path可正常规划并执行。将机械臂调整到一个新的位置，点击Use Cartesian Path后，机械臂无法正常规划和运动，但未发生报错，log如下。

[ INFO] [1716392423.783799453]: Ready to take commands for planning group arm.
[ INFO] [1716392431.206069436]: Received request to compute Cartesian path
[ INFO] [1716392431.206281160]: Attempting to follow 1 waypoints for link 'gripper_base' using a step of 0.010000 m and jump threshold 0.000000 (in global reference frame)
[ INFO] [1716392431.207190222]: Computed Cartesian path with 1 points (followed 0.000000% of requested trajectory)

当使用Use Cartesian Path规划后，MoveIt中的机械臂模型不会运动但会高频率抖动。但是取消Use Cartesian Path后仍能正常规划运动。

尝试过的解决方法：

重新跟着教程生成一个新的MoveIt插件，但没有解决任何问题。