[ROS2] LifecycleNode 命令行工具
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使用
ros2 lifecycle --h命令可以看到lifecycle相关的命令有哪些。获取LifecycleNode节点的状态
ros2 lifecycle get /lifecycle_node_demo_node其中
/lifecycle_node_demo_node为节点名称设置LifecycleNode节点的状态
ros2 lifecycle set /lifecycle_node_demo_node configure其中
/lifecycle_node_demo_node为节点名称可以设置的状态有下面几个
- configure
- cleanup
- activate
- deactivate
- shutdown
查看系统中有哪些LifecycleNode节点
ros2 lifecycle nodes查看LifecycleNode节点的所有可行的转换
ros2 lifecycle list lifecycle_node_demo_node -a其中
/lifecycle_node_demo_node为节点名称显示基于当前状态的可行切换函数
ros2 lifecycle list lifecycle_node_demo_node