@1157354382 顺便在问一下，怎么进行多点导航呢。是否有 rviz2的插件😊

@vico1999 conda退出来

@157763095 我装的是humble的有这个版本的代码吗

和我的一样，rviz不能显示地图

@Lorry 好的，我试试看。

@vico1999 在 源码安装 Nav2，在如下截图的方式下编译运行生成包并且能查看到，但是在执行 中说：

"/opt/ros/humble/include/nav_msgs"

重装下系统中的ROS试试

@vico1999 重新安装下ROS看看

我看过一轮navfn源码，感觉不是双向A*，是从goal点开始，计算到start点的potential值（代价值），看着是单向。有个算法讲解（文章是讲dijk的但是在源码里面，propdijk和propastar相比只是少了一个distance判断），看这个也许你能明白：https://blog.csdn.net/Neo11111/article/details/104645228

@1359092229 具体发个帖子，放下日志看看

@Lorry 不好意思，打扰了。我重新下载代码，编译之后就没问题了。

@jiexue 这文件夹的文件在哪下载的，我也是gazebo用rqt可以运行但用launch.py就不行😖

@小鱼 已经找到了，感谢👍

@杜守钰Screenshot from 2022-12-15 20-45-28.png