@小鱼 你好，我可以请教一下你这个接线是怎么接的吗？

大佬，请问这个问题解决了吗，我也遇到了这个问题

@3104827606 就改了一下行为树中的等待

关于“是否可以通过origin参数逆解map坐标系原点，以及它是否就是图中红点标注的位置”的问题，涉及到了坐标系的转换与解析，以及图形标注的理解。以下是对这两个问题的分析：

一、是否可以通过origin参数逆解map坐标系原点？

在数据处理和图形绘制软件Origin中，“origin”通常指的是坐标系的原点，即坐标(0,0)的位置。然而，“逆解map坐标系原点”这一表述可能涉及到了具体的坐标系转换或映射问题，这在不同的上下文和应用程序中可能有不同的含义。

一般来说，如果有一个明确的映射关系或转换公式，那么理论上是有可能通过已知的origin参数（即原点坐标）来逆解出某个特定坐标系（如map坐标系）的原点的。但是，这需要具体的数学模型或算法支持，并且依赖于映射关系的复杂性和准确性。

在Origin软件中，虽然提供了丰富的坐标系设置和转换功能，但直接通过origin参数逆解map坐标系原点的功能可能并不直接存在。这通常需要用户根据具体的科研或工程需求，结合Origin提供的工具和函数来手动实现。

二、map坐标系原点是否就是图中红点标注的位置？

这个问题同样依赖于具体的上下文和应用程序。在一般的图形绘制中，红点标注通常用于突出显示某个特定的数据点或位置。然而，这并不意味着红点标注的位置就是坐标系的原点。

在Origin软件中，用户可以根据需要自由地在图形中添加标注，包括红点标注。这些标注的位置是由用户手动设置的，与坐标系的原点没有必然的联系。因此，不能简单地将map坐标系原点等同于图中红点标注的位置。

综上所述，关于“是否可以通过origin参数逆解map坐标系原点，以及它是否就是图中红点标注的位置”的问题，答案取决于具体的上下文和应用程序。在一般情况下，这两个问题的答案都是否定的。如果需要实现类似的功能，可能需要结合具体的数学模型、算法和Origin提供的工具来手动实现。

以上为生成回答，仅供参考～

@1157354382 你好，搞定了不，可以交流一下吗

有关于ROS2的全向底盘NAV2导航集成的开源项目，但可能并非直接针对麦克纳姆轮底盘的完整集成。不过，你可以基于现有的开源项目和资源进行定制和修改。以下是一些相关信息和建议：

一、开源项目资源

Nav2开源机器人导航系统：

Nav2是一个为现代机器人设计的、基于ROS2的高级导航解决方案。 它提供了一套完整的机器人导航工具包，集成了先进的路径规划、定位以及控制算法。 Nav2拥有灵活的插件架构和高度优化的算法库，适用于各种类型的地面机器人。 你可以通过修改Nav2的相关插件和配置文件，以适应全向底盘的需求。

ROS二维导航开源项目（navigation_2d）：

这是一个基于ROS的开源项目，旨在为移动机器人在平面环境中提供导航功能。 它包含了基本的导航节点、探索节点、定位节点等，并提供了ROS消息格式的定义。 虽然它可能不是直接为全向底盘设计的，但你可以参考其代码和架构，进行定制开发。 二、定制开发建议

研究Nav2的插件架构：

深入了解Nav2的插件架构，包括路径规划器、控制器、定位模块等。 根据全向底盘的特点，选择合适的插件进行定制或开发新的插件。

修改配置文件：

根据全向底盘的参数和性能，修改Nav2的配置文件，如YAML和XML文件。 这些文件通常包含了机器人的运动学模型、传感器配置、路径规划参数等。

集成全向底盘的运动控制算法：

开发或集成适合全向底盘的运动控制算法，如麦克纳姆轮的运动学模型和控制策略。 这些算法需要与Nav2的控制器插件进行接口对接，以实现导航功能。

测试和验证：

在仿真环境中或实际机器人上进行测试和验证，确保导航系统的稳定性和准确性。 根据测试结果进行必要的调整和优化。 三、开源请求

虽然目前可能没有直接针对麦克纳姆轮底盘的Nav2导航集成开源项目，但你可以尝试在ROS2和Nav2的社区中寻求帮助或贡献自己的代码。以下是一些建议：

加入ROS2和Nav2的社区：

加入ROS2和Nav2的官方社区或论坛，与其他开发者交流和分享经验。 在社区中发布你的问题和需求，寻求帮助或建议。

贡献自己的代码：

如果你在定制开发过程中取得了进展或解决了某个问题，可以考虑将你的代码贡献给Nav2的开源项目。 这将有助于完善Nav2的功能和性能，并促进社区的发展。

关注相关项目：

关注与全向底盘和Nav2导航相关的开源项目或研究论文，了解最新的技术进展和解决方案。

综上所述，虽然目前可能没有直接针对麦克纳姆轮底盘的Nav2导航集成开源项目，但你可以通过定制开发、修改配置文件和集成运动控制算法等方式来实现这一目标。同时，加入ROS2和Nav2的社区并贡献自己的代码也是推动相关开源项目发展的重要途径。

以上为生成回答，仅供参考～

@td Humble中好像已经不再支持TEB了，具体参考链接

在ROS 2系统中，时间戳同步对于多节点之间的通信至关重要，特别是在使用仿真时间（simulation time）时。你提到的问题涉及多个方面，包括消息过滤器丢弃消息、时间戳不同步以及全局仿真时间的设置。以下是一些可能的解决步骤和检查点，帮助你诊断和解决问题：

确认全局仿真时间的设置：
确保你的launch文件中正确设置了全局使用仿真时间。这通常是通过添加类似以下的参数来实现的：

<arg name="use_sim_time" default="true"/> <include> <arg name="use_sim_time" value="$(var use_sim_time)"/> <!-- 其他参数和节点配置 --> </include>

确保所有相关节点都接收并应用了这个参数。

检查仿真时间源：
确认你的系统中有一个可靠的仿真时间源。在ROS 2中，/clock话题通常由ros2_clock节点或仿真器（如Gazebo）发布。确保这个节点正在运行并发布正确的时间戳。

检查时间戳不同步的原因：

使用ros2 topic echo查看/clock、/tf和/tf_static的时间戳。如果它们之间的时间戳不一致，可能是由于不同的节点或系统组件使用了不同的时间源。 检查是否有任何节点被配置为不使用仿真时间。即使全局设置了使用仿真时间，单个节点仍然可以覆盖这一设置。 检查网络延迟或系统负载，这些都可能影响时间同步。

消息过滤器配置：
如果消息过滤器（Message Filter）正在丢弃消息，可能是因为时间戳超出了过滤器的容忍范围。检查相关节点的消息过滤器配置，确保它们正确设置以接受合理的时间偏差。

调试和日志：

增加日志级别，以获取更多关于消息丢弃和时间戳处理的信息。 使用ros2 node list和ros2 node info <node_name>来检查节点的状态和配置。 检查是否有任何警告或错误信息在控制台输出，这可能提供关于问题的线索。

ROS 2版本和依赖：
确保你使用的ROS 2版本和所有相关依赖都是最新的，或者至少是兼容的版本。有时，软件中的bug也会导致此类问题。

重启和清理：

尝试重启ROS 2系统，清除任何可能干扰的缓存或状态。 如果可能，尝试在不同的机器或环境中重现问题，以排除特定硬件或配置的影响。

通过上述步骤，你应该能够更接近问题的根源，并找到解决时间戳不同步和消息丢弃问题的方法。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查具体的节点实现或寻求ROS 2社区的帮助。

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您遇到的错误信息表明，在尝试进行坐标系转换时，系统无法找到名为 "odom" 的参考坐标系。这通常发生在机器人导航系统中，尤其是当使用像 ROS (Robot Operating System) 这样的框架时。错误提示 Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist 清楚地指出了问题：系统中不存在名为 "odom" 的帧。

以下是一些可能的解决步骤和检查点：

检查坐标系定义：

确保您的机器人配置文件中已经正确定义了 "odom" 坐标系。这通常在机器人描述文件（如 URDF 或 XACRO 文件）中定义，或者在启动文件中通过 tf 静态变换发布者设置。 如果您的机器人使用的是 SLAM（如 Gmapping, Hector SLAM 等）或里程计估计器（如 AMCL），确保这些组件正确发布 "odom" 到 "base_link" 的变换。

检查 ROS 节点和主题：

使用 rostopic list 查看当前所有活动的主题，确保有与 tf 相关的主题在运行，如 /tf 或 /tf_static。 使用 rostopic echo /tf 查看当前的 tf 树，确认是否包含 "odom" 到 "base_link" 的变换。

检查启动文件：

确保您的启动文件中包含了所有必要的节点，特别是那些负责发布 tf 变换的节点。 如果您的系统中使用了多个启动文件，确保它们被正确加载，并且加载顺序正确。

检查时间同步：

确保所有节点都在同一个时间参考下运行。时间不同步也可能导致 tf 变换问题。

查看日志文件：

检查 ROS 的日志文件（通常位于 ~/.ros/log/），可能会有更多关于为什么 tf 变换失败的详细信息。

重新启动 ROS 节点：

有时候，重新启动 ROS 核心节点（如 roscore）和所有相关的节点可以解决 tf 相关的问题。

使用 tf 调试工具：

使用 tf view_frames 和 tf_tree 工具来可视化 tf 树，这可以帮助您理解哪些帧是存在的，哪些帧之间的连接是缺失的。

通过以上步骤，您应该能够诊断并解决 tf 变换问题，从而恢复机器人的导航功能。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查您的机器人软件架构或咨询相关的开发者社区。

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@3568485143 兄弟你解决了 我也是这个问题

@13233697673 下载源文件进行安装即可解决这个插件异常的问题

@374870361 老哥，你解决了吗

@1289860993 大佬实现了吗 我也准备用rrt进行3D导航，可分享一下吗？

已解决，在controller_server.cpp中computeControl函数中有一个isGoalReached判断是否到点的函数判断中没有break，导致到点之后一直打印Reached the goal!。
如果使用waypoint_follower时需要到点就break退出循环，然后才会开始下一个点的导航。

@3291985920 请问一下是怎么解决的啊

@小鱼
鱼哥，我把时间戳更新了，现在报错是这样的
6f4db4d1-0ea7-4322-ac2c-f99fc827b2fb-9998c14342d4748b11cd4b0781c5f484_720.png
然后这是我的tf树，我还应该加什么吗
a480a545-46aa-464d-9789-ce01456a7d59-e1f448d432db3f784791fafb441b9914.png
我不太清楚该怎么添加urdf，并且我的urdf里没有imu_link之类的，只有机器人端身体位姿，但我知道imu与odom和baselink是重合的，scan和头部是重合的，我该怎么修改并添加呢

错误信息 /usr/bin/ld: 找不到 -ltf2: 没有那个文件或目录 和 /usr/bin/ld: 找不到 -ltf2_ros: 没有那个文件或目录 表明链接器（ld）在尝试链接你的程序时找不到 tf2 和 tf2_ros 这两个库。这通常意味着这些库没有被正确安装在你的系统上，或者它们的安装路径没有被添加到链接器的搜索路径中。

解决步骤

确认库的安装：

确保你已经安装了 tf2 和 tf2_ros 库。这些库通常是通过 ROS（Robot Operating System）安装的。 如果你使用的是 ROS 1，你可以通过以下命令安装这些库（如果它们还未安装）：sudo apt-get install ros-<distro>-tf2 ros-<distro>-tf2-ros 其中 <distro> 应该替换为你使用的 ROS 发行版，如 melodic、noetic 等。

检查库文件：

安装完成后，你可以使用 find 命令来查找这些库文件（通常是 .so 文件）。例如：sudo find / -name "libtf2*.so*" sudo find / -name "libtf2_ros*.so*" 这将帮助你确认库文件是否存在于你的系统中，以及它们的位置。

设置环境变量：

如果库文件存在但不在标准路径下，你可能需要设置 LD_LIBRARY_PATH 环境变量来包含这些库的路径。例如：export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/your/libs:$LD_LIBRARY_PATH 替换 /path/to/your/libs 为实际库文件所在的目录。

CMakeLists.txt 修改：

确保你的 CMakeLists.txt 文件正确链接了这些库。你已经在使用 target_link_libraries，这是正确的。但确认库名是否正确，有时需要指定完整的库名（包括前缀 lib 和后缀 .so 的版本号，但通常只写基本名即可）。 确保 find_package 指令包含了 tf2 和 tf2_ros（如果它们是独立的 ROS 包）。

重新编译：

清理你的构建目录（通常是 catkin_ws/build 和 catkin_ws/devel），然后重新编译整个工作空间：cd ~/catkin_ws catkin_make clean catkin_make

检查 ROS 环境：

确保你的 ROS 环境已经正确设置。运行 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash（或你的工作空间对应的路径）来设置环境变量。

如果以上步骤仍然不能解决问题，可能需要检查你的 ROS 安装是否完整或考虑重新安装 ROS 和相关库。

以上为生成回答，仅供参考～