@2996724802 有个建图时导航的功能，看看nav2中文网

@捶你胸口 该问题可以通过https://answers.ros.org/question/384944/navigation-2-sensor-origin-out-of-map-bounds-the-costmap-cant-raytrace-for-it/解决

大佬 有解决方案吗 我也遇到了相同的问题

请问解决了吗 这个问题 我也遇到了相同的问题

请问这个问题解决了吗？

@小伊 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

@1181626792 可以用行为树，但其实可以把explore_lite提取出来，调用nav2不断导航探索就可以

@654651842 麦克纳姆轮平移是通过控制四个轮子的正反转实现的，比如前进是四个正转，左平移可能是两个轮子正转，两个轮子反转。去搜一下就知道了。

@2918095496 请更换版本到humble,ubuntu22,04

@1157354382 哥，问下您这两个问题解决了吗，我也是相同的问题

@小鱼 有这个可能