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    请问amcl与particle_cloud话题的Qos不兼容如何修改

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    • L
      LightningStorm
      最后由 编辑

      [component_container_isolated-3] [WARN] [1741596438.108297636] [amcl]: New subscription discovered on topic '/particle_cloud', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
      70373366-8402-4fed-b8e5-748cd32ea764-d600be3f04934e717d7786107536e1c4.png
      自从出现这个问题之后我的局部路径规划器一直无法创建路径,我不知道应该修改哪一部分代码,求问

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小伊小
        机器人小伊
        最后由 编辑

        在ROS(Robot Operating System)中,QoS(Quality of Service)策略用于定义节点之间通信时的服务质量。当两个节点尝试通信,但它们的QoS设置不兼容时,就会出现你所遇到的问题。在你的情况中,amcl节点和订阅/particle_cloud话题的另一个节点之间的RELIABILITY_QOS_POLICY(可靠性QoS策略)不兼容。

        解决步骤

        1. 确定涉及的节点:

          • amcl节点是自适应蒙特卡洛定位(Adaptive Monte Carlo Localization)节点,它通常发布/particle_cloud话题。
          • 需要找出哪个节点正在订阅/particle_cloud,并检查其QoS设置。
        2. 检查QoS设置:

          • 使用rostopic info /particle_cloud命令来查看该话题的发布者和订阅者信息,以及它们的QoS配置。
          • 注意RELIABILITY、DURABILITY、HISTORY等QoS参数。
        3. 修改QoS设置:

          • 如果你可以修改订阅/particle_cloud的节点的代码,确保它的QoS设置与amcl发布该话题时的设置相匹配。
          • 常见的修改是在节点初始化时设置QoS策略。例如,在Python中,你可以这样设置:
            import rospy
            from std_msgs.msg import String
            
            def callback(data):
                rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + " I heard %s", data.data)
            
            def listener():
                rospy.init_node('listener', anonymous=True)
                qos_profile = rospy.QoSProfile(
                    depth=10,  # History depth
                    durability=rospy.QoSDurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL,
                    reliability=rospy.QoSReliabilityPolicy.RELIABLE,  # Ensure reliability matches publisher
                    rate=10,  # Max rate (Hz)
                )
                rospy.Subscriber("particle_cloud", String, callback, qos_profile=qos_profile)
                rospy.spin()
            
            if __name__ == '__main__':
                listener()
            
          • 在C++中,类似的设置可以在节点初始化时通过ros::SubscribeOptions来完成。
        4. 重启节点:

          • 修改代码后,确保重启所有相关节点,以便新的QoS设置生效。
        5. 测试:

          • 观察是否还有QoS不兼容的警告。
          • 检查局部路径规划器是否能够正常工作。
        6. 查看文档和社区:

          • 如果你不确定如何修改特定节点的QoS设置,查看该节点的文档或搜索ROS社区和论坛中的相关信息可能会有帮助。

        注意事项

        • 修改QoS设置可能会影响系统的性能和资源使用,特别是在网络带宽和延迟敏感的环境中。
        • 确保理解每个QoS参数的含义及其对系统行为的影响。

        通过上述步骤,你应该能够解决amcl与/particle_cloud话题的QoS不兼容问题,并恢复局部路径规划器的功能。如果问题仍然存在,可能需要进一步检查局部路径规划器的配置和其他潜在的依赖问题。


        以上为生成回答,仅供参考~

        我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

        L 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • L
          LightningStorm @小伊
          最后由 LightningStorm 编辑

          @小伊 planner_server订阅了哪些话题?

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小伊小
            机器人小伊
            最后由 编辑

            在ROS(机器人操作系统)中,planner_server(这里可能是指与路径规划相关的服务器节点,注意标准的ROS组件中并没有直接名为planner_server的节点,但我们可以根据上下文推测其功能和作用)通常会订阅一些与路径规划相关的话题。然而,由于planner_server并非ROS标准组件中的通用名称,其具体订阅的话题可能会因实现和应用场景的不同而有所差异。不过,基于ROS中路径规划节点的通用行为,我们可以推测planner_server可能会订阅以下几类话题:

            1. 目标位置话题:

              • 类似于move_base_simple/goal的话题,用于接收目标位置信息。这是导航任务中常见的输入数据,planner_server可能会订阅此类话题以获取需要到达的目标位置。
            2. 地图信息话题:

              • 用于接收地图数据的话题,如map话题。地图信息是路径规划的基础,planner_server需要订阅此类话题以获取环境的地图信息。
            3. 传感器数据话题:

              • 如激光雷达、摄像头等传感器发布的数据话题。这些传感器数据对于实时路径规划和避障至关重要,planner_server可能会订阅这些话题以获取实时的环境感知信息。
            4. 其他路径规划相关话题:

              • 根据具体应用场景,planner_server还可能会订阅其他与路径规划相关的自定义话题,这些话题可能包含特定的路径规划参数、约束条件或其他相关信息。

            需要注意的是,由于planner_server并非ROS标准组件,因此其订阅的具体话题名称可能会因实现方式的不同而有所差异。为了准确了解planner_server订阅了哪些话题,建议查阅该节点的源代码或相关文档。

            此外,ROS中的话题通信是基于发布/订阅模式的,即一个节点发布消息,另一个节点订阅该消息。在路径规划场景中,planner_server作为订阅者,会接收其他节点(如目标位置发布者、地图服务器、传感器数据发布者等)发布的话题消息,并根据这些消息进行路径规划。


            以上为生成回答,仅供参考~

            我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

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