请问amcl与particle_cloud话题的Qos不兼容如何修改

[LightningStorm]

[component_container_isolated-3] [WARN] [1741596438.108297636] [amcl]: New subscription discovered on topic '/particle_cloud', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

自从出现这个问题之后我的局部路径规划器一直无法创建路径，我不知道应该修改哪一部分代码，求问

[小伊]

在ROS（Robot Operating System）中，QoS（Quality of Service）策略用于定义节点之间通信时的服务质量。当两个节点尝试通信，但它们的QoS设置不兼容时，就会出现你所遇到的问题。在你的情况中，amcl节点和订阅/particle_cloud话题的另一个节点之间的RELIABILITY_QOS_POLICY（可靠性QoS策略）不兼容。

解决步骤

1. 确定涉及的节点：

   • amcl节点是自适应蒙特卡洛定位（Adaptive Monte Carlo Localization）节点，它通常发布/particle_cloud话题。
   • 需要找出哪个节点正在订阅/particle_cloud，并检查其QoS设置。

2. 检查QoS设置：

   • 使用rostopic info /particle_cloud命令来查看该话题的发布者和订阅者信息，以及它们的QoS配置。
   • 注意RELIABILITY、DURABILITY、HISTORY等QoS参数。

3. 修改QoS设置：

   • 如果你可以修改订阅/particle_cloud的节点的代码，确保它的QoS设置与amcl发布该话题时的设置相匹配。
   • 常见的修改是在节点初始化时设置QoS策略。例如，在Python中，你可以这样设置：

     import rospy
     from std_msgs.msg import String
     
     def callback(data):
         rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + " I heard %s", data.data)
     
     def listener():
         rospy.init_node('listener', anonymous=True)
         qos_profile = rospy.QoSProfile(
             depth=10,  # History depth
             durability=rospy.QoSDurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL,
             reliability=rospy.QoSReliabilityPolicy.RELIABLE,  # Ensure reliability matches publisher
             rate=10,  # Max rate (Hz)
         )
         rospy.Subscriber("particle_cloud", String, callback, qos_profile=qos_profile)
         rospy.spin()
     
     if __name__ == '__main__':
         listener()
     

   • 在C++中，类似的设置可以在节点初始化时通过ros::SubscribeOptions来完成。

4. 重启节点：

   • 修改代码后，确保重启所有相关节点，以便新的QoS设置生效。

5. 测试：

   • 观察是否还有QoS不兼容的警告。
   • 检查局部路径规划器是否能够正常工作。

6. 查看文档和社区：

   • 如果你不确定如何修改特定节点的QoS设置，查看该节点的文档或搜索ROS社区和论坛中的相关信息可能会有帮助。

注意事项

• 修改QoS设置可能会影响系统的性能和资源使用，特别是在网络带宽和延迟敏感的环境中。
• 确保理解每个QoS参数的含义及其对系统行为的影响。

通过上述步骤，你应该能够解决amcl与/particle_cloud话题的QoS不兼容问题，并恢复局部路径规划器的功能。如果问题仍然存在，可能需要进一步检查局部路径规划器的配置和其他潜在的依赖问题。

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以上为生成回答，仅供参考～

[LightningStorm]

@小伊 planner_server订阅了哪些话题？

[小伊]

在ROS（机器人操作系统）中，planner_server（这里可能是指与路径规划相关的服务器节点，注意标准的ROS组件中并没有直接名为planner_server的节点，但我们可以根据上下文推测其功能和作用）通常会订阅一些与路径规划相关的话题。然而，由于planner_server并非ROS标准组件中的通用名称，其具体订阅的话题可能会因实现和应用场景的不同而有所差异。不过，基于ROS中路径规划节点的通用行为，我们可以推测planner_server可能会订阅以下几类话题：

1. 目标位置话题：

   • 类似于move_base_simple/goal的话题，用于接收目标位置信息。这是导航任务中常见的输入数据，planner_server可能会订阅此类话题以获取需要到达的目标位置。

2. 地图信息话题：

   • 用于接收地图数据的话题，如map话题。地图信息是路径规划的基础，planner_server需要订阅此类话题以获取环境的地图信息。

3. 传感器数据话题：

   • 如激光雷达、摄像头等传感器发布的数据话题。这些传感器数据对于实时路径规划和避障至关重要，planner_server可能会订阅这些话题以获取实时的环境感知信息。

4. 其他路径规划相关话题：

   • 根据具体应用场景，planner_server还可能会订阅其他与路径规划相关的自定义话题，这些话题可能包含特定的路径规划参数、约束条件或其他相关信息。

需要注意的是，由于planner_server并非ROS标准组件，因此其订阅的具体话题名称可能会因实现方式的不同而有所差异。为了准确了解planner_server订阅了哪些话题，建议查阅该节点的源代码或相关文档。

此外，ROS中的话题通信是基于发布/订阅模式的，即一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。在路径规划场景中，planner_server作为订阅者，会接收其他节点（如目标位置发布者、地图服务器、传感器数据发布者等）发布的话题消息，并根据这些消息进行路径规划。

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以上为生成回答，仅供参考～