Based on the provided SDF file, here is a detailed breakdown of the potential causes for your models appearing black and the steps you can take to fix them.
原因分析：模型显示为黑色的根本问题您提供的 SDF 文件暴露了几个可能导致模型在 Ignition Gazebo 6 中显示为黑色的关键问题。这些问题主要集中在 材质定义 和 场景光照 的配置上。
1. 材质定义兼容性问题您的 ground_plane、room 和 bookshelf 模型都使用了 <material> 标签中的 <script> 属性，并引用了 file://media/materials/scripts/gazebo.material 脚本。
问题所在: Ignition Gazebo 6 不再像 Gazebo Classic 那样自动加载这些旧版 Gazebo 的材质脚本。它需要完整的、绝对的 URI 路径或在本地模型文件夹中找到这些脚本。由于您的文件是从 Gazebo Classic 迁移过来的，Ignition Gazebo 无法找到并解析这些材质，因此模型的渲染会退回到默认的黑色或无光照状态。 2. 场景光照配置不完整您的 SDF 文件中定义了两个光源：sun 和 room_lamp。
问题所在: 光照参数缺失: 在 <light name='sun'> 的定义中，您缺少了 <direction> 标签。一个定向光源必须有方向向量来定义光线从何处射来。尽管在 SDF state 中有 <direction>0 0 -1</direction> 的定义，但在主要的 <light> 标签中却没有。 阴影设置: 在 <scene> 标签中，您将 <shadows> 设置为了 0。这意味着场景中的所有物体都不会投射阴影。虽然这本身不会导致黑色，但它会使场景看起来非常平淡和不真实，因为它没有阴影深度。 解决方案要解决这些问题并让您的模型在 Ignition Gazebo 6 中正确显示，请按照以下步骤修改您的 SDF 文件。
1. 修复材质引用将所有模型的 <material> 标签从引用脚本的方式更改为直接指定颜色。这是确保兼容性和可靠性的最简单方法。
示例:
找到您所有模型（room, bookshelf, cabinet）中所有 <visual> 下的 <material> 标签。
将所有类似下面的代码：
替换为：
<material> <ambient>0.8 0.8 0.8 1</ambient> <diffuse>0.8 0.8 0.8 1</diffuse> <specular>0.1 0.1 0.1 1</specular> </material>您可以根据需要调整 ambient, diffuse 和 specular 的 RGBa 值（范围 0 到 1），以获得不同的颜色和光泽度。ambient 控制环境光颜色，diffuse 控制漫反射颜色（物体本身颜色），specular 控制高光颜色。
2. 修正光照和场景设置确保您的光照定义完整且合理。
添加定向光方向: 在 <world> 标签下的 sun 光源定义中，补全 <direction> 标签。
<light name='sun' type='directional'> <cast_shadows>1</cast_shadows> <pose>0 0 10 0 -0 0</pose> <diffuse>1.0 1.0 1.0 1.0</diffuse> <specular>1.0 1.0 1.0 1.0</specular> <attenuation> <range>1000</range> <constant>0.9</constant> <linear>0.01</linear> <quadratic>0.001</quadratic> </attenuation> <direction>0.5 0.5 -1</direction> </light>启用阴影: 在 <scene> 标签中，将 <shadows> 的值改为 1。
<scene> <ambient>1.0 1.0 1.0 1</ambient> <background>0.7 0.7 0.7 1</background> <shadows>1</shadows> </scene> 3. 检查模型位置和相机视角如果上述更改后仍然是黑色，很可能是您的相机视角在房间模型（room）外部，而您添加的 room_lamp 点光源位于房间内部。由于房间的墙壁是实体，它会阻挡光线。
确认相机位置: 在 Ignition Gazebo 中，你可以使用鼠标和键盘移动相机视角，进入房间内部查看。通过这些修改，您应该能够解决模型在 Ignition Gazebo 6 中显示为黑色的问题。 Ignition Gazebo 对 SDF 文件的要求更严格，尤其是在光照和材质引用方面。
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