@wahaha啊 bro，用键盘控制节点调整角速度非常大试一下，看看是不能转弯还是转弯不明显，我这边是转弯不明显

@2889839823 @小鱼

需要先添加环境

echo 'export PATH=$PATH:~/fastdds_ws/gradle-6.4/bin' >> ~/.bashrc

重启终端然后运行

gradle --version

显示版本号即正常
添加一句，gradle6.4不兼容java11以上的版本，需要安装特定版本

sudo apt update sudo apt install openjdk-11-jdk openjdk-11-jre

然后切换版本，选择对应java11的编号即可

sudo update-alternatives --config java sudo update-alternatives --config javac

然后清理缓存

rm -rf ~/.gradle/caches/

再重新运行gradle assemble即可

不太清楚一键配置换的什么源，但是如果从清华源官网换的话及的与x86架构分开，关注以下arm架构，我记得源里面带port，与x86的不在一个页面上，x86页面上只有一个转到其他架构的连接

如果对方的环境是配好的话，直接搬编译出来的可执行文件是可行的，我之前在开发一个Qt的ROS2软件时，由于强依赖一个包的interface，我是捣鼓了很久，把那个可执行文件搬下来作为依赖用的，是可以用的

各位大佬 帮忙看看😥

@1511482029 可能是因为使用了snap安装VScode造成的，建议卸载后重新从官网下载

@ganyuanzhen 大佬，有ARM版本的没有

请问现在这个问题有解决吗

TRAJECTORY_BUILDER_2D.num_accumulated_range_data = 35
这个参数设置的太大了，导致全局更新太慢了，容易造成漂移，值越低，对cpu压力越大，但是全局建图越频繁，效果越好。
所以说在没有imu的情况下，最好把这个值设置的小一些