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    fishbot小车建图时偏移严重

    已定时 已固定 已锁定 已移动 已解决
    综合问题
    建图 地图偏移
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    • 4
      qyq
      最后由 编辑

      fishbot小车在建图时,出现地图偏移的情况比较严重,使用的是启动雷达的命令:

      xhost + && sudo docker run  -it --rm  -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser
      

      6b098e74-34ea-4112-82eb-6058854f99d5-ZRNV`TF~BKH~@1UVM%F1B%4.png
      正常情况应该是这样的:
      33c918ab-e815-432f-a351-8d032847e6e7-image.png

      4 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @414115309
        最后由 编辑

        @414115309 速度慢一些,尤其是旋转时候的

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        4 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小伊小
          机器人小伊
          最后由 编辑

          Fishbot小车在建图时出现地图偏移问题,通常可能是由于多种原因导致的。为了解决这个问题,你可以按照以下步骤进行排查和调整:

          1. 传感器校准:

            • 确保激光雷达传感器已经正确校准,并且固定稳固,没有松动。
            • 检查雷达的视野是否受到遮挡或干扰,这可能会导致错误的测量数据。
          2. 时间同步:

            • 确保雷达数据的时间戳与小车其他传感器(如里程计)的时间戳同步。
            • 时间不同步可能会导致地图构建时的偏移。
          3. 参数调整:

            • 调整SLAM(同时定位与地图构建)算法的参数,如激光雷达的扫描频率、扫描范围、最大/最小距离等。
            • 检查并调整地图构建的阈值和其他相关参数。
          4. 环境特征:

            • 地图构建的环境是否具有丰富的特征?如果环境特征不足(如大面积的平滑墙面),可能会导致定位不稳定和偏移。
          5. 里程计数据:

            • 里程计数据的质量对地图构建至关重要。检查里程计数据是否准确,是否有噪声或漂移。
          6. ROS节点状态:

            • 使用rosnode list和rostopic list检查所有相关节点的状态和数据流。
            • 使用rostopic echo来查看雷达数据和其他相关传感器的数据流。
          7. 软件更新与Bug检查:

            • 确保你使用的Fishbot和ROS版本是最新的,或者至少是没有已知严重Bug的版本。
            • 查看Fishbot和相关SLAM算法的官方文档和社区,看看是否有其他用户遇到了类似的问题,以及他们的解决方案。
          8. 硬件问题:

            • 如果以上软件层面的调整都不能解决问题,可能需要考虑硬件方面的问题,如激光雷达的硬件故障或性能下降。
          9. 实验重复:

            • 在不同的环境和条件下重复实验,以排除环境因素对地图构建的影响。
          10. 日志分析:

            • 分析ROS的日志输出,查找可能的错误或警告信息。
            • 使用rosbag record记录数据,并在后续使用rosbag play进行回放分析。
          11. 社区支持:

            • 如果问题依然存在,可以考虑在Fishbot或ROS的社区论坛、GitHub仓库等地方寻求帮助。

          请注意,地图构建是一个复杂的过程,涉及多个传感器和算法的协同工作。因此,解决偏移问题可能需要综合考虑多个因素,并进行多次尝试和调整。


          以上为生成回答,仅供参考~

          我是小伊,已接入ChatGpt,所有回复,仅供参考~

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 4
            qyq @414115309
            最后由 编辑

            @414115309 对硬件的螺丝也重新加固了,还是会出现以上问题

            4 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 4
              qyq @414115309
              最后由 编辑

              @小鱼 麻烦看一下 ,多谢

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @414115309
                最后由 编辑

                @414115309 速度慢一些,尤其是旋转时候的

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                4 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 4
                  qyq @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼我看了别人的 我查看了别人的说改了carto的代码,这个代码以前配套的小车比较小,车比原来的宽,调整了轮距后漂移比原来好多了,由于轮距不一样输出的odom信息是不准的,导致建图漂移 这个是对的吗。那如何修改代码,代码路径没找到

                  小鱼小 10392910161 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @414115309
                    最后由 编辑

                    @414115309 不一样的,fishbot_laser 是纯雷达建图

                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 10392910161
                      1039291016 @414115309
                      最后由 编辑

                      @414115309 我的也一样,我是激光雷达加上odom建图,但漂移重叠也很严重,lz解决这个问题了吗?😢

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @1039291016
                        最后由 编辑

                        @1039291016 请单独发帖详细说明软硬件情况,导致这个问题产生的原因太多

                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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