fishbot小车建图时偏移严重

[414115309]

fishbot小车在建图时，出现地图偏移的情况比较严重，使用的是启动雷达的命令：

xhost + && sudo docker run  -it --rm  -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser

正常情况应该是这样的：

[小鱼]

@414115309 速度慢一些，尤其是旋转时候的

[小伊]

Fishbot小车在建图时出现地图偏移问题，通常可能是由于多种原因导致的。为了解决这个问题，你可以按照以下步骤进行排查和调整：

1. 传感器校准：

   • 确保激光雷达传感器已经正确校准，并且固定稳固，没有松动。
   • 检查雷达的视野是否受到遮挡或干扰，这可能会导致错误的测量数据。

2. 时间同步：

   • 确保雷达数据的时间戳与小车其他传感器（如里程计）的时间戳同步。
   • 时间不同步可能会导致地图构建时的偏移。

3. 参数调整：

   • 调整SLAM（同时定位与地图构建）算法的参数，如激光雷达的扫描频率、扫描范围、最大/最小距离等。
   • 检查并调整地图构建的阈值和其他相关参数。

4. 环境特征：

   • 地图构建的环境是否具有丰富的特征？如果环境特征不足（如大面积的平滑墙面），可能会导致定位不稳定和偏移。

5. 里程计数据：

   • 里程计数据的质量对地图构建至关重要。检查里程计数据是否准确，是否有噪声或漂移。

6. ROS节点状态：

   • 使用rosnode list和rostopic list检查所有相关节点的状态和数据流。
   • 使用rostopic echo来查看雷达数据和其他相关传感器的数据流。

7. 软件更新与Bug检查：

   • 确保你使用的Fishbot和ROS版本是最新的，或者至少是没有已知严重Bug的版本。
   • 查看Fishbot和相关SLAM算法的官方文档和社区，看看是否有其他用户遇到了类似的问题，以及他们的解决方案。

8. 硬件问题：

   • 如果以上软件层面的调整都不能解决问题，可能需要考虑硬件方面的问题，如激光雷达的硬件故障或性能下降。

9. 实验重复：

   • 在不同的环境和条件下重复实验，以排除环境因素对地图构建的影响。

10. 日志分析：

    • 分析ROS的日志输出，查找可能的错误或警告信息。
    • 使用rosbag record记录数据，并在后续使用rosbag play进行回放分析。

11. 社区支持：

    • 如果问题依然存在，可以考虑在Fishbot或ROS的社区论坛、GitHub仓库等地方寻求帮助。

请注意，地图构建是一个复杂的过程，涉及多个传感器和算法的协同工作。因此，解决偏移问题可能需要综合考虑多个因素，并进行多次尝试和调整。

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以上为生成回答，仅供参考～

[414115309]

@414115309 对硬件的螺丝也重新加固了，还是会出现以上问题

[414115309]

@小鱼 麻烦看一下 ，多谢

[小鱼]

@414115309 速度慢一些，尤其是旋转时候的

[414115309]

@小鱼我看了别人的 我查看了别人的说改了carto的代码，这个代码以前配套的小车比较小，车比原来的宽，调整了轮距后漂移比原来好多了，由于轮距不一样输出的odom信息是不准的，导致建图漂移 这个是对的吗。那如何修改代码，代码路径没找到

[小鱼]

@414115309 不一样的，fishbot_laser 是纯雷达建图

[1039291016]

@414115309 我的也一样，我是激光雷达加上odom建图，但漂移重叠也很严重，lz解决这个问题了吗？

[小鱼]

@1039291016 请单独发帖详细说明软硬件情况,导致这个问题产生的原因太多