在使用gmapping进行SLAM（同时定位与地图构建）时，确保地图正确显示在机器人正确的坐标系下是非常重要的。针对你提到的问题，即gmapping扫描的地图在rviz中显示的地图跟随机器人本体中心坐标base_link，而不是base_footprint坐标，导致机器人模型下沉地图一半的车身，这里提供一些可能的解决步骤：
理解坐标系：
map：地图坐标系，一般设为固定坐标系，与机器人所在的世界坐标系一致。 odom：里程计坐标系，用于表示机器人以为的世界坐标系。 base_link：机器人本体坐标系，与机器人中心重合，原点一般为机器人的旋转中心。 base_footprint：坐标系原点为base_link原点在地面的投影，与base_link在z值上有所不同。检查tf变换：
确保tf（坐标变换）树正确配置，能够正确地将各个坐标系关联起来。 在ROS中，可以使用rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree来查看当前的tf树结构。修改坐标系设置：
如果gmapping生成的地图是相对于base_link的，而你需要它相对于base_footprint，那么你可能需要调整gmapping的配置，或者添加一个tf变换来将base_link的坐标转换为base_footprint的坐标。 在某些情况下，可能需要在URDF文件中调整base_link和base_footprint的关系，或者在启动gmapping时指定正确的坐标系。调整rviz显示：
在rviz中，可以手动调整机器人的显示位置，以确保它与地图正确对齐。 检查rviz中的Fixed Frame设置，确保它设置为map或其他适当的坐标系。检查gmapping参数：
确保gmapping的启动参数正确，包括激光雷达的topic、里程计的topic等。 如果使用了自定义的机器人模型或传感器配置，请确保它们与gmapping的配置兼容。重新生成地图：
如果以上步骤都不能解决问题，可能需要重新运行gmapping来生成地图。 在重新生成地图之前，请确保所有配置都是正确的，并且机器人已经正确地校准和初始化。查阅文档和社区资源：
查阅ROS和gmapping的官方文档，以获取更多关于配置和故障排除的信息。 访问ROS社区论坛或相关的技术支持渠道，寻求其他用户的帮助和建议。通过以上步骤，你应该能够解决gmapping扫描的地图在rviz中显示不正确的问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查机器人的硬件配置、软件配置以及SLAM算法的实现细节。
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