ROS2-一台电脑建图一台机载电脑收集点云，建不了图

hjwdaxia

ROS2-边缘计算建图，机载电脑发送激光雷达，建不了图

背景：

我想实现边缘计算slam，所以采用了边缘电脑进行建图，小车上的机载电脑只用于发送小车消息以及雷达消息。

问题描述：

环境：边缘服务器 ros2 foxy 机载电脑 ros2 humble
建图算法采用：slam_toolbox
雷达：速腾16p
小车：松灵 tracer
启动建图（online_async_launch.py）,在rviz2中globe options中fixed frame选择好map后，TF中，base_link和rslidar会出现 no transform from [base_link] to [map]的status:warn，但能建图，建图效果非常差。没有TF坐标的显示。

具体细节和上下文：

rviz2会出现报错：
[rviz2-2] [INFO] [1248559.29384] [rviz2.rviz2_node]: Message Filter dropping message: frame 'rslidar' at time 1248559.29384 for reason 'Unknown'

[async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1787434.1213] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'rslidar' at time 1787434.1213 for reason 'Unknown'

尝试过的解决方法：

不用边缘建图的话，只用机载电脑建图是可以建图的
换过其他的电脑代替建图（环境：humble），也会出现这种问题，但提示的错误是队列满了，tf坐标的关系只有 odom->base_link->rslidar，缺少了map，而边缘电脑的tf显示有map->odom->base_link->rslidar
我使用ros2 topic echo /tf ，transforms中 map -> odom 的sec为1
而odom -> base_link的sec为18394745（因该是系统时间）
也尝试过系统时间同步，ntp等，统一了两个系统时间，还是会出现这个问题
用gmapping算法建图，也是有这个问题

找到的原因

我认为极大可能的原因是边缘电脑运行建图算法，产生的tf，map的时间戳对不上。

希望各位大佬能够提供一下解决的思路，谢谢！

小鱼

@hjwdaxia 16p雷达，用的有线还是无线连接，考虑下网络延迟问题

hjwdaxia

@小鱼你好，有线，接到开发板，开发板无线发到边缘服务器

小鱼

@hjwdaxia 在 ROS2-一台电脑建图一台机载电脑收集点云，建不了图中说：

[rviz2-2] [INFO] [1248559.29384] [rviz2.rviz2_node]: Message Filter dropping message: frame 'rslidar' at time 1248559.29384 for reason 'Unknown'

[async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1787434.1213] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'rslidar' at time 1787434.1213 for reason 'Unknown'

tf 是否完整，上个图

hjwdaxia

@小鱼你好，我查出原因了，是因为系统和仿真时间不匹配。
/rivz /tracer都是用的系统时间，而/slam_toolbox是用的仿真时间，我看了你的《【ROS2机器人入门到实战】使用SLAM_TOOLBOX完成建图》文章中有提到“这些数据都是有时间戳的，所以在上面的命令中将 use_sim_time 参数的值设置为 True 表示使用仿真的时间，以防止因时间戳造成数据不合法。”
我想把这个变为系统的时间，如何实现呢？我试着把online_async_launch.py中的use_sim_time 改为false却报错。

    start_async_slam_toolbox_node = Node(
        parameters=[
          actual_params_file,
          {'use_sim_time': false}
        ],
        package='slam_toolbox',
        executable='async_slam_toolbox_node',
        name='slam_toolbox',
        output='screen')

能否指导一下！谢谢