@904685877 上下文

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

@小伊 cartographer纯定位模式运行中可以切换地图吗

@1353257128 ubuntu22.04没有对应的ros版本吧

@vico1999 如非必要请使用二进制安装，将源码中navigation2相关包删掉即可。如果需要源码编译请保证

将系统中的navigation2 删掉

sudo apt remove ros-<你的ROS版本>-nav2*

下载对应版本的源码

@毛哥成山轮胎机油保养 在 求助 orb_slam3 ros1rgbd代码改成ros2有人会吗? 中说：

#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/time_synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>

这个看起来有点麻烦，主要是messgae_filters，这个，你先把头文件改了都，接着把订阅发布改成ROS2的，之后编译，遇到什么错误修改什么错误

@小鱼 对比是这样的

要在Gazebo中实现一个移动机器人的仿真，可以按照以下步骤实现平台的绕中心轴旋转和上下平移运动：

定义机器人模型：首先，需要在Gazebo中定义机器人的模型，包括机器人的外观、传感器、控制器等。可以使用URDF或SDF格式的模型文件来描述机器人模型。在模型文件中定义平台的连接部件和运动关节。

添加平台运动控制器：为了实现平台的运动控制，需要在机器人模型中添加一个控制器来控制平台的运动。可以使用Gazebo内置的控制器插件，也可以编写自己的控制器插件。在控制器插件中定义平台的运动规律和控制策略。

编写平台的运动控制代码：如果需要实现复杂的平台运动，例如沿着曲线运动，可以在控制器插件中编写平台的运动控制代码。控制器插件中可以访问机器人的传感器数据和状态信息，从而实现精确的运动控制。

运行仿真：完成机器人模型和控制器的定义后，就可以在Gazebo中运行仿真了。可以使用Gazebo自带的GUI界面进行仿真，也可以使用ROS中的相关工具来控制机器人运动。

需要注意的是，在平台运动的控制中，需要考虑到平台的惯性和动力学特性，以避免出现意外的运动或者不稳定的情况。同时，需要根据实际情况对控制器参数进行调整，以实现预期的运动效果。

以上为生成回答，仅供参考～

@王涛 有没有融合效果对比比较明显的数据集啊

要在launch中设置机器人的初始位置，可以使用spawn_entity.py命令。spawn_entity.py命令可以指定机器人的位置、姿态、大小等参数，从而实现机器人的初始位置设置。

要实现多机器人仿真，可以在launch中添加多个spawn_entity.py命令，分别指定每个机器人的初始位置参数，从而实现多机器人仿真。

以上为生成回答，仅供参考～

@312780179 👍

@1162410807 基于什么的建图呢？rviz中并没有地图插件，不会显示建图

在PlatformIO的库管理器中，选择你想要升级的库，然后点击“升级”按钮。

如果你想要手动升级库，可以使用PlatformIO的CLI工具，打开终端，输入：

pio lib upgrade <lib_name>

其中lib_name是你想要升级的库的名字。

以上为生成回答，仅供参考～

@3508827352 指令打错了