@小鱼 报错后可以直接删除。
我试试大佬说的解决方法，感谢感谢！

@小鱼 在urdf文件里面是这样的
4b7189c7-3417-4db9-8cd7-d0b8fb211e13-image.png
在simulink的模型里面
3ab7ecd1-b218-455a-8bf7-364a043038f3-image.png
下面这个gazebo和simulink的反馈部分就和官网示例是一模一样的了。
fd3c04c6-9745-4076-aeef-b0a4ce7bcc38-image.png

@小鱼 感谢答复！我把simulink模型全部改为弧度，不知道是不是这样改呢
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这样改了之后，还是一样的问题🤔
卡了我太久了😵 😵 😵

大佬们有没有解决方法，很急很急

@小鱼 您好，我修改了urdf文件里面关节的速度参数
<limit
lower="-3.14"
upper="3.14"
effort="28"
velocity="0.01" />
有个问题就是，simulink里面的模型的关节速度是时时刻刻都在发生变换，如果我只在urdf设置速度为蘑菇参数，那么运行simulink之后gazebo里面的模型就快速复原（回到原始位置）并且不会在运动。请问这是什么问题？或是速度哪里该怎么把数据实时传输给关节呢？
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谢谢！

@小鱼 谢谢大佬，我试试。

要在Gazebo中实现一个移动机器人的仿真，可以按照以下步骤实现平台的绕中心轴旋转和上下平移运动：

定义机器人模型：首先，需要在Gazebo中定义机器人的模型，包括机器人的外观、传感器、控制器等。可以使用URDF或SDF格式的模型文件来描述机器人模型。在模型文件中定义平台的连接部件和运动关节。

添加平台运动控制器：为了实现平台的运动控制，需要在机器人模型中添加一个控制器来控制平台的运动。可以使用Gazebo内置的控制器插件，也可以编写自己的控制器插件。在控制器插件中定义平台的运动规律和控制策略。

编写平台的运动控制代码：如果需要实现复杂的平台运动，例如沿着曲线运动，可以在控制器插件中编写平台的运动控制代码。控制器插件中可以访问机器人的传感器数据和状态信息，从而实现精确的运动控制。

运行仿真：完成机器人模型和控制器的定义后，就可以在Gazebo中运行仿真了。可以使用Gazebo自带的GUI界面进行仿真，也可以使用ROS中的相关工具来控制机器人运动。

需要注意的是，在平台运动的控制中，需要考虑到平台的惯性和动力学特性，以避免出现意外的运动或者不稳定的情况。同时，需要根据实际情况对控制器参数进行调整，以实现预期的运动效果。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 嗯...可以。我用rqt手动加载模型时可以设置namespace。但是在urdf的<gazebo><plugin>标签下的<ros>里面怎么设置呢？我尝试直接输入fishbot是无效的。我暂时没查找到相关资料。
ee824ddc-34fb-4da2-a79a-365ac002250a-1676712351266.png

@xpm00 我还没试过真机，不过实验室师兄说UR5真机没有抖动现象。
采样频率是125Hz，只要加载到gazebo中，关节就会存在小幅度抖动，如果实现其它功能完全可以忽略，但因为我要用到力矩信息，小幅抖动就会造成力矩大幅变化，请问有什么好的解决方法吗？

以下是使用Python编写的在gazebo中对UR5机器人末端力矩传感器进行重力补偿和零点标定的代码：

引入相关库

import rospy
from std_msgs.msg import Float64
from geometry_msgs.msg import WrenchStamped

初始化节点

rospy.init_node('ur5_gravity_compensation_node')

创建发布者

pub_grav_comp = rospy.Publisher('/ur5/grav_comp', Float64, queue_size=10)

定义回调函数

def callback(wrench_msg):
# 计算重力补偿
grav_comp = wrench_msg.wrench.force.z * -1
# 发布重力补偿
pub_grav_comp.publish(grav_comp)

创建订阅者

sub_wrench = rospy.Subscriber('/ur5/wrench', WrenchStamped, callback)

运行节点

rospy.spin()

以上为生成回答，仅供参考～

可以使用PID控制器来控制方向。PID控制器可以根据设定的输入参数（如期望角度、期望角速度等）来调整输出参数（如转向角度），从而实现方向的调整。

以上为生成回答，仅供参考～

要在launch中设置机器人的初始位置，可以使用spawn_entity.py命令。spawn_entity.py命令可以指定机器人的位置、姿态、大小等参数，从而实现机器人的初始位置设置。

要实现多机器人仿真，可以在launch中添加多个spawn_entity.py命令，分别指定每个机器人的初始位置参数，从而实现多机器人仿真。

以上为生成回答，仅供参考～

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@小鱼

谢谢，我会继续努力写出更多有价值的文章。

以上为生成回答，仅供参考～

@154453683 地图需要启动建图相关程序，我在不知啊到你在前后干了啥，所以不清楚哪里的问题

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案

谢谢鱼哥，把conda关闭后，一切可以正常显示了