针对您在Gazebo Fortress中遇到的问题，即无法获取旋转物体（风车扇叶）的实时位置，这里提供几种可能的解决方案和考虑因素：
1. 确认JointController插件的配置和使用
首先，确保您的JointController插件已正确配置并加载到Gazebo中。从您的描述来看，插件似乎能够控制旋转轴的速度，因为您在Gazebo中观察到了旋转。但是，需要确认以下几点：
插件名称和文件名：确保filename属性中的插件名称与您的系统中实际存在的插件文件名相匹配。在您的xacro文件中，使用的是gz-sim-joint-controller-system，请确认这是否正确。
Joint名称：确认joint_name属性中的名称与您的URDF/SDF文件中定义的旋转轴名称相匹配。
话题名称：确保您发布速度到的话题名称与插件中定义的话题名称相匹配。
2. 检查TF变换的发布
由于您在Rviz中观察到的风车没有旋转，这可能是由于TF变换没有正确发布。请检查以下几点：
TF树：使用rosrun tf view_frames和evince frames.pdf命令查看当前的TF树，确认是否存在从旋转轴到扇叶的TF变换。
静态TF与动态TF：确认您是否使用了正确的TF类型。在您的情况下，由于扇叶是旋转的，应该使用动态TF而不是静态TF。
发布频率：检查TF变换的发布频率是否足够高，以捕捉旋转的动态变化。
3. 考虑使用其他插件或方法
如果上述方法都无法解决问题，您可以考虑使用其他插件或方法来获取扇叶的实时位置。例如：
自定义插件：编写一个自定义的Gazebo插件，该插件可以定期获取扇叶的位置并发布到ROS话题上。这需要一定的编程知识，但提供了很大的灵活性。
使用传感器：在Gazebo中添加一个虚拟的传感器（如摄像头或激光雷达），该传感器可以捕捉扇叶的位置信息。然后，您可以使用计算机视觉或点云处理算法来提取扇叶的位置。
ROS 2与Gazebo Fortress的集成：由于您使用的是Gazebo Fortress，可以考虑利用ROS 2与Gazebo的紧密集成来获取更丰富的信息和更好的性能。例如，使用ROS 2的rclpy或rclcpp库来编写一个节点，该节点可以订阅Gazebo发布的主题并处理扇叶的位置信息。
4. 调试和测试
在进行任何更改后，请确保进行充分的调试和测试。这包括：
在Gazebo中观察：直接在Gazebo中观察更改后的行为，确保旋转和TF变换都按预期工作。
使用Rviz：在Rviz中加载TF树并观察扇叶的位置是否更新。
发布和订阅话题：使用rostopic echo和rostopic pub命令来测试和验证话题的发布和订阅。
综上所述，解决您的问题可能需要综合考虑多个方面，包括插件配置、TF变换的发布、自定义插件或方法的使用以及调试和测试。希望这些建议对您有所帮助！
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