ros2-humble加载多体机器人时遇到的gazebo_ros2_control，namespace加载问题

基础拓扑学

ros2多机contorller namespace挂载错误问题

背景：
我在尝试使用fishbot based的机器人仿真框架进行多机navigation实例操作，当我单独加载任意机器人模型时，都能够正常启动，启动部分log如下：

从图中可以看出<robot_namespace>_diff_drive_controller和<robot_namespace>_joint_state_broadcaster都已经被正常发布，同时service和topic也都正常启动，机器人可以通过teleop_twist_keyboard命令正常运行。

问题描述：

当我在用一个gazebo仿真环境中加载成功第一个机器人后，我希望继续加载第二个机器人，这时，在启动机器人模型的过程中，load controller出现了问题，如下图红框所示：

我启动了namespace为scout_mini_1_的机器人节点，但是从图中可以看出，gazebo_ros2_control仍然试图从scout_mini_0_的namespace中进行控制器搜索，从而导致无法正确加载控制器配置文件，导致两个控制器服务器都发布失败。
###测试与尝试
我也尝试过使用统一namespace下的controller manager，通过定义不同名称的diff_drive_control来实现控制，但是在launch文件中由于加载机器人节点时也需要明确其namespace，导致controller manager实际上也会与namespace挂钩，从而加载失败，我的机器人加载代码如下：

scout_mini_node = Node(
       package='gazebo_ros', 
       executable='spawn_entity.py', 
       name=robot_ns,
       namespace=robot_ns,
       arguments=[
           '-topic', ['/', robot_ns, '/robot_description'],
           '-entity', [robot_ns, 'robot'],
           '-robot_namespace', robot_ns, 
           '-x', init_x, 
           '-y', init_y,
           '-Y', init_yaw
       ],
   )

我的gazebo控制插件代码如下：

<gazebo>
      <plugin filename="libgazebo_ros2_control.so" name="${robot_namespace}gazebo_ros2_control">
        <parameters>$(find scout_mini_description)/config/${robot_namespace}.yaml</parameters>
        <ros>
          <namespace>${robot_namespace}</namespace>
        </ros>
      </plugin>
    </gazebo>

此外，也尝试过手动启动服务，也无法成功运行，但是无论是否正确启动，controller相关的service都能够正常启动。个人推测是gazebo ros2 control插件默认会启动在第一个namespace下，但是不知道如何规避这个问题