@wsxq2 在 安装ros2的任何插件都报错404 not found 中说：

@alexweiss 在 安装ros2的任何插件都报错404 not found 中说：

sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher

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我的是正常的呀。建议尝试步骤如下：

sudo apt update 后再安装 如果还是不行：重新添加清华大学的 source.list 文件，详细步骤参见 ros2 | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror 如果还是不行：尝试使用其他大学的镜像，例如 ROS2 - USTC Mirror Help

谢谢，我sudo apt update 就没问题了

@wsxq2 谢谢，因为我刚刚入门后续肯定会多多学习的

@1914151399 没有超声波避障的代码，避障是雷达+nav2实现的，可以参考教程学习一遍就明白了：

零基础开发教程
9.1 移动机器人系统设计
9.2.1 开发平台介绍与安装
9.2.2 第一个HelloWorld工程
9.2.3 使用代码点亮LED灯
9.2.4 使用超声波测量距离
9.2.5 使用开源库驱动IMU
9.3.1 使用开源库驱动多路电机
9.3.2 电动机速度测量与转换
9.3.3 使用PID控制轮子转速
9.3.4 运动学正逆解的实现
9.3.5 机器人里程计计算
9.4.1 第一个节点
9.4.2 订阅话题控制机器人
9.4.3 发布机器人里程计话题
9.5.1 驱动并显示雷达点云
9.5.2 移动机器人的坐标系框架介绍
9.5.3 准备机器人URDF
9.5.4 发布里程计TF
9.5.5 完成机器人建图并保存地图
9.5.6 完成机器人导航