@zhangthree 重装系统

@coderfan 我在3.2.2语音合成章节的时候，没办法发出声音，看报错好像是没办法调用硬件，根据ai试了好几种方法也没用

最有可能的原因是设备路径不匹配，joy_node默认可能使用不同的设备路径，你可以明确指定一下路径，命令参考（注意设备路径）：

ros2 run joy joy_node --ros-args -p dev:=/dev/input/js0

还有可能是权限问题，参考如下命令修复：

# 确认当前设备权限 ls -la /dev/input/js* # 如果权限不是666，需要修改 sudo chmod a+rw /dev/input/js0 # 或者将用户加入input组 sudo usermod -a -G input $USER

@小鱼 你好，

我做了新的尝试，将FastDDS改成强制UDP通信，用wireshark抓包，也有同样现象。

从抓到包的日志看**，ROS2发送的数据存在延迟发出**，wireshark接收到的包就存在延时，延时之后收到连续的几包。

详细日志如下：
1） 日志中在10-22 14:39:02.549559时间出现问题
[INFO] [1761115142.558019205] [subscriber_thread_node_9303776749428128748]: [10-22 14:39:02.549559][TID-140593497855552]!!!sub1 sub_callback_time: 509ms, Size=898560
Screenshot from 2025-10-22 15-00-48.png
2）wireshark抓包发现，在2025-10-22 06:39:02.557394522 连续收到2个包；（小时为06,是wireshark显示异常，分钟和秒是对应上的）
2025-10-22 06:39:02.571319420收到的是另一个主题sub6的数据
Screenshot from 2025-10-22 15-07-49.png
3）为了证实确实少发了，通过wireshark查看上一个250ms的时间点2025-10-22 06:39:02.323376345
只有一次数据发送
Screenshot from 2025-10-22 15-12-51.png
4）再通过wireshark查看上上个250ms的时间点2025-10-22 06:39:02.046650514 和 2025-10-22 06:39:02.058843368 ，在12ms收到了2帧数据(sub1和sub6)
Screenshot from 2025-10-22 15-14-33.png

@wsxq2 在 安装ros2的任何插件都报错404 not found 中说：

@alexweiss 在 安装ros2的任何插件都报错404 not found 中说：

sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher

9ed6296f-3817-4813-98fc-c0da81225bc9-image.png

我的是正常的呀。建议尝试步骤如下：

sudo apt update 后再安装 如果还是不行：重新添加清华大学的 source.list 文件，详细步骤参见 ros2 | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror 如果还是不行：尝试使用其他大学的镜像，例如 ROS2 - USTC Mirror Help

谢谢，我sudo apt update 就没问题了

@chenhm2333 好的谢谢

@wsxq2 谢谢，因为我刚刚入门后续肯定会多多学习的