啊突然想起来这件事回来mark一下。

#原因
ROS2使用的DDS通信依赖于路由器的组播通信功能，我们当时使用的网络设备禁用了wlan口的组播通信

#解决方案
1、后续更换了其他厂家网络设备能够进行通信；
2、其他厂家的设备能work所以找到了原本的网络设备供应商，他们的工程师过来排查出了上述问题，修改了路由器的驱动后能够work了。

#一些感想
😥 做机器人真的是系统工程，机械电气控制通信都要有一定的涉猎，一个电气/控制方向的学生解决不了的问题对通信口的学生来说就是很基础的问题

配置CYCLONEDDS_URI，指定到一个xml文件，，文件里面这么写：
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<CycloneDDS>
<Domain id="any">
<General>
<Interfaces>
<NetworkInterface name="xxx"/>
</Interfaces>
</General>
</Domain>
</CycloneDDS>

网口那里NetworkInterface用自己的以太口

缩进好像有问题，自己改改吧