鱼香ROS社区

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关于component_container_mt的线程数控制

在nuc上使用component_container_mt组合两个node的时候，发现线程数非常多（约20个），然后做了一个测试，使用下面的无node启动文件启动一个component_container_mt，发现线程数不变，请问这个container_mt是如何发起及调度线程的呢？我应该如何控制它的线程呢？

空容器启动文件及截图如下：

import os from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer from launch.actions import Shutdown def generate_launch_description(): # 空的mt容器，不加载任何组件 empty_container_mt = ComposableNodeContainer( name='empty_container_mt', namespace='', package='rclcpp_components', executable='component_container_mt', arguments=['--thread-count', '4'], composable_node_descriptions=[], output='both', emulate_tty=True, on_exit=Shutdown(), ) return LaunchDescription([ empty_container_mt, ])

11523afb-6eaf-4b97-8d47-92d0a27094b8-3ed4384f2ed171955644351de5655488.png

综合问题

moveit2有没有好点的教程怎么用啊

在哪里可以学到moveit2+gazebo+yolo来控制机械臂呀网上的教程都只展示了做好的这方面好难

学习资源

一键安装失败

5339fe66-41bd-404d-8405-65b44f79b068-image.png
安装的时候总是在“无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。”卡死，安装不了

一键安装

下载遇到问题

回复: [FishBot教程]9.0.7. FishBot-Nav2导航测试```
code_text

E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-nav2-velocity-smoother/ros-humble-nav2-velocity-smoother_1.1.20-1jammy.20260219.034146_amd64.deb 403 Forbidden [IP: 2402:f000:1:400::2 80] E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-nav2-waypoint-follower/ros-humble-nav2-waypoint-follower_1.1.20-1jammy.20260219.041037_amd64.deb 403 Forbidden [IP: 2402:f000:1:400::2 80] E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-navigation2/ros-humble-navigation2_1.1.20-1jammy.20260219.051851_amd64.deb 403 Forbidden [IP: 2402:f000:1:400::2 80] E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-slam-toolbox/ros-humble-slam-toolbox_2.6.10-1jammy.20260219.051236_amd64.deb 403 Forbidden [IP: 2402:f000:1:400::2 80] E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-nav2-bringup/ros-humble-nav2-bringup_1.1.20-1jammy.20260219.053625_amd64.deb 403 Forbidden [IP: 2402:f000:1:400::2 80] E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-robot-state-publisher/ros-humble-robot-state-publisher_3.0.3-2jammy.20260219.025556_amd64.deb 403 Forbidden [IP: 2402:f000:1:400::2 80] E: 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？ Starting >>> fishbot_bringup Starting >>> fishbot_cartographer Starting >>> fishbot_description Starting >>> fishbot_interfaces Finished <<< fishbot_cartographer [0.07s] Starting >>> fishbot_navigation2 Finished <<< fishbot_description [0.09s] Finished <<< fishbot_bringup [0.12s] Finished <<< fishbot_navigation2 [0.08s] Finished <<< fishbot_interfaces [0.31s] Summary: 5 packages finished [0.46s]

小鱼儿你好这是一部分代码，下载时频繁报错无法下载，更换了镜像源，sudo apt-get update、--fix-missing都试过了也不行@小鱼

FishBot二驱机器人

jetson安装ros foxy

一键安装

jetson一键安装ros foxy失败

一键安装

9.0.3. 主控板固件烧录与配置

我单位的wifi是无密码的开放热点，但是连接后会弹出网页认证界面，针对这种网络该如何配置小车？

FishBot二驱机器人

用GAZEBO进行仿真，加载控制器机器人就螺旋升天

我用GAZEBO对开源的天工和宇树机器人进行仿真，没有控制器就瘫软一团，加载控制器之后就螺旋升天旋转，这是什么问题呢？求大佬解答3abf92e4-c37c-4632-8c62-e7174249b5a9-image.png

仿真

安装失败

e15cb5fc-aca2-4647-96ec-6a71a20bfb3d-image.png
用的英伟达开发板nx，一键安装foxy版本出现失败

一键安装

jazzy版本有些安装包和功能安装不了

比如说xacro就装不上，求各位大佬指点
ljj@DESKTOP-E1U60F0:~/code/chapt6/chapt6_ws$ echo $ROS_DISTRO
jazzy
ljj@DESKTOP-E1U60F0:~/code/chapt6/chapt6_ws$ sudo apt install ros-jazzy-xacro
[sudo] password for ljj:
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
E: Unable to locate package ros-jazzy-xacro
ljj@DESKTOP-E1U60F0:~/code/chapt6/chapt6_ws$

机器人学

编译moveit2报错

根据https://blog.csdn.net/qq_44940689/article/details/137968166操作，到编译那一步，报错如下：

--- stderr: moveit_core
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_all_valid.dir/test/test_all_valid.cpp.o: in function AllValid_Instantiate_Test::TestBody()': test_all_valid.cpp:(.text+0x5ba): undefined reference to collision_detection::CollisionEnvAllValid::CollisionEnvAllValid(std::shared_ptr<moveit::core::RobotModel const> const&, double, double)'
collect2: error: ld returned 1 exit status
gmake[2]: *** [collision_detection/CMakeFiles/test_all_valid.dir/build.make:287: collision_detection/test_all_valid] Error 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:2285: collision_detection/CMakeFiles/test_all_valid.dir/all] Error 2
gmake: *** [Makefile:146: all] Error 2

Failed <<< moveit_core [1.12s, exited with code 2]
Aborted <<< launch_param_builder [2.20s]

Summary: 12 packages finished [3.00s]
1 package failed: moveit_core
1 package aborted: launch_param_builder
1 package had stderr output: moveit_core
42 packages not processed

机械臂运动规划

fishbot二驱小车安装完后，为什么手机连接WiFi显示无法联网

FishBot二驱机器人

一键安装失败，ls /opt/ros/humble/setup.bash失败

一键安装失败。
检测到当前系统:ubuntu 架构:arm64 代号:jammy。
ed3ea5f0-39b5-400d-a905-0aa2fd962acc-image.png

60123b84-f8e9-45b9-bab3-97e68f08e4dd-image.png

Run CMD Task:[ls /opt/ros/humble/setup.bash] [-][0.03s] CMD Result:code:2 安装失败了,请打开鱼香社区：https://fishros.org.cn/forum 在一键安装专区反馈问题... Run CMD Task:[ls /opt/ros/humble/setup.bash] [-][0.01s] CMD Result:code:2 sunrise@ubuntu:/opt/ros/humble$ ls bin include lib local opt share sunrise@ubuntu:/opt/ros/humble$ cat /tmp/fish_install.yaml chooses: - choose: 1 desc: '' - choose: 1 desc: 更换系统源再继续安装 - choose: 1 desc: 仅更换系统源 - choose: 1 desc: 自动测速选择最快的源 - choose: 1 desc: 中科大镜像源 (推荐国内用户使用) - choose: 1 desc: humble(ROS2) - choose: 1 desc: humble(ROS2)桌面版 time: '1770186759.200682'

一键安装

运行ros2-humble的导航功能，加载静态地图后，地图的墙壁等障碍物没有膨胀层

1..环境：ROS2-Humble (ubuntu22.04)
jetson AGX Orin ：传感器驱动部署在主环境，其他的建图，路径规划，导航等算法部署在docker容器中的.
2. 这套代码是另一台orin上的，在那台orin上使用正常，目前是吧这套代码移植到新的orin上，环境是重新配的，运行launch没有报错，就是静态地图的墙壁膨胀层未加载，如图所示，问了ai，尝试了一些方法，但是没法解决，希望大家可以给一点建议

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Nav2

ROS2 SOEM

版主有在ros2上部署soem的教程吗，现在需要，谢谢

综合问题

ros建图，IMM

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我这个没有使用里程计的建图，就是用激光雷达和IMU，我为什么我每次启动我根本没有运动，但是我在这儿rviz的界面中就是对抖动，然后有时候我实物的旋转和rviz的旋转有时候也对不上，导致我漂移了，重复对同一个墙或者障碍物建图，请教一下大佬们

综合问题

vscode使用ssh远程连接树莓派，无法调用ros2系统中的工具

最近为了方便开发树莓派，搞了vscode远程连接的方法，但是在使用过程中我发现我无法调用ros2的rqt工具，不仅如此，还有运行海龟节点无法出现小海龟的界面，问AI说是Qt库的问题，在网上也没有找到答案，最后是换了mobaxterm这个软件才能够调用，但是vscode比较方便，烦请社区前辈能解答一下，不胜感谢

远程连接问题无法调用ros2的工具

工具软件

Error while starting IPvX agent怎么解决。。站里有的方法已经试过了

fishros@fishros:~$ sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6 [sudo] fishros 的密码： [1769510525.698231] error | UDPv4AgentLinux.cpp | init | bind error | port: 8888, errno: 98 Error while starting IPvX agent! [1769510525.699779] info | UDPv4AgentLinux.cpp | fini | server stopped | port: 8888

也是这个情况，我查找了端口占用，结果是```
fishros@fishros:~$ sudo netstat -tulpn | grep 8888
sudo: netstat：找不到命令
fishros@fishros:~$ sudo lsofo -i:8888
sudo: lsofo：找不到命令

我看网上有人说可能是要改成虚拟机桥接网络，但是这个桥接我也不太会。。。小白求救

FishBot二驱机器人

关于我自制了一个ROS小车的仿真模型，Gazebo车轮陷入地下

我自制了一个ROS小车的仿真模型，Gazebo车轮陷入地下

求大佬帮我看看

主要问题

在rviz中的显示为65d6063c-9168-4cc9-9138-6e8fb37d803b-image.png
在Gazebo中的显示为：
ddaae488-3054-4dd9-a942-065585ae192b-image.png

相关代码

URDF文件如下：

<?xml version="1.0"?> <robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="ros_car">   <xacro:property name="total_mass" value="1.6"/> <xacro:property name="wheel_mass" value="0.044"/> <xacro:property name="base_mass" value="${total_mass - 4.0*wheel_mass}"/>   <xacro:property name="base_length" value="0.200"/> <xacro:property name="base_width" value="0.150"/> <xacro:property name="base_height" value="0.100"/>  <xacro:property name="wheel_radius" value="0.030"/> <xacro:property name="wheel_width" value="0.0245"/>  <xacro:property name="wheel_x" value="0.060"/> <xacro:property name="wheel_y" value="0.0875"/>   <xacro:property name="wheel_z_in_base" value="${-base_height/2.0}"/>   <xacro:property name="lidar_x" value="-0.040"/> <xacro:property name="lidar_y" value="0.000"/> <xacro:property name="lidar_z" value="0.065"/> <xacro:property name="camera_x" value="0.080"/> <xacro:property name="camera_y" value="0.000"/> <xacro:property name="camera_z" value="0.0625"/>  <xacro:property name="camera_box_x" value="0.100"/> <xacro:property name="camera_box_y" value="0.025"/> <xacro:property name="camera_box_z" value="0.025"/>  <xacro:property name="lidar_base_xy" value="0.100"/> <xacro:property name="lidar_base_z" value="0.030"/> <xacro:property name="lidar_cyl_d" value="0.070"/> <xacro:property name="lidar_cyl_z" value="0.025"/>  <xacro:macro name="inertial_box" params="m x y z"> <inertial> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <mass value="${m}"/> <inertia ixx="${(m/12.0) * (y*y + z*z)}" iyy="${(m/12.0) * (x*x + z*z)}" izz="${(m/12.0) * (x*x + y*y)}" ixy="0" ixz="0" iyz="0"/> </inertial> </xacro:macro> <xacro:macro name="inertial_cylinder_y" params="m r h"> <inertial> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <mass value="${m}"/> <inertia ixx="${(m/12.0) * (3*r*r + h*h)}" iyy="${(m/2.0) * (r*r)}" izz="${(m/12.0) * (3*r*r + h*h)}" ixy="0" ixz="0" iyz="0"/> </inertial> </xacro:macro>  <link name="base_footprint"/>  <joint name="base_footprint_to_base_link" type="fixed"> <origin xyz="0 0 ${wheel_radius + base_height/2.0}" rpy="0 0 0"/> <parent link="base_footprint"/> <child link="base_link"/> </joint>  <link name="base_link"> <xacro:inertial_box m="${base_mass}" x="${base_length}" y="${base_width}" z="${base_height}"/> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="${base_length} ${base_width} ${base_height}"/> </geometry> <material name="Gray"> <color rgba="0.6 0.6 0.6 1.0"/> </material> </visual> <collision> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="${base_length} ${base_width} ${base_height}"/> </geometry> </collision> </link>  <xacro:macro name="wheel" params="prefix x y"> <link name="${prefix}_wheel_link"> <xacro:inertial_cylinder_y m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_width}"/>  <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079632679 0 0"/> <geometry> <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_width}"/> </geometry> <material name="Black"> <color rgba="0.1 0.1 0.1 1.0"/> </material> </visual> <collision> <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079632679 0 0"/> <geometry> <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_width}"/> </geometry> </collision> </link>  <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous"> <origin xyz="${x} ${y} ${wheel_z_in_base}" rpy="0 0 0"/> <parent link="base_link"/> <child link="${prefix}_wheel_link"/> <axis xyz="0 1 0"/> <dynamics damping="0.2" friction="0.2"/> </joint> </xacro:macro>  <xacro:wheel prefix="lf" x="${ wheel_x}" y="${ wheel_y}"/> <xacro:wheel prefix="rf" x="${ wheel_x}" y="${-wheel_y}"/> <xacro:wheel prefix="lr" x="${-wheel_x}" y="${ wheel_y}"/> <xacro:wheel prefix="rr" x="${-wheel_x}" y="${-wheel_y}"/>  <link name="camera_link"> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="${camera_box_x} ${camera_box_y} ${camera_box_z}"/> </geometry> <material name="Blue"> <color rgba="0.2 0.3 0.9 1.0"/> </material> </visual> <collision> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="${camera_box_x} ${camera_box_y} ${camera_box_z}"/> </geometry> </collision> </link> <joint name="camera_joint" type="fixed"> <origin xyz="${camera_x} ${camera_y} ${camera_z}" rpy="0 0 1.57079632679"/> <parent link="base_link"/> <child link="camera_link"/> </joint>  <link name="camera_optical_frame"/> <joint name="camera_optical_joint" type="fixed"> <origin xyz="0 0 0" rpy="-1.57079632679 0 -1.57079632679"/> <parent link="camera_link"/> <child link="camera_optical_frame"/> </joint>  <link name="lidar_link"> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <cylinder radius="${lidar_cyl_d/2.0}" length="${lidar_cyl_z}"/> </geometry> <material name="White"> <color rgba="0.9 0.9 0.9 1.0"/> </material> </visual> <collision> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <cylinder radius="${lidar_cyl_d/2.0}" length="${lidar_cyl_z}"/> </geometry> </collision> </link> <joint name="lidar_joint" type="fixed"> <origin xyz="0 0 ${lidar_cyl_z/2.0 + lidar_base_z/2.0}" rpy="0 0 0"/> <parent link="lidar_base_link"/> <child link="lidar_link"/> </joint>  <joint name="lidar_base_joint" type="fixed"> <origin xyz="${lidar_x} ${lidar_y} ${lidar_z}" rpy="0 0 0"/> <parent link="base_link"/> <child link="lidar_base_link"/> </joint> <link name="lidar_base_link"> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="${lidar_base_xy} ${lidar_base_xy} ${lidar_base_z}"/> </geometry> <material name="DarkGray"> <color rgba="0.25 0.25 0.25 1.0"/> </material> </visual> <collision> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="${lidar_base_xy} ${lidar_base_xy} ${lidar_base_z}"/> </geometry> </collision> </link>  <link name="imu_link"/> <joint name="imu_joint" type="fixed"> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <parent link="base_link"/> <child link="imu_link"/> </joint> </robot>

gazebo的launch文件如下：

from launch import LaunchDescription from launch.actions import DeclareLaunchArgument, IncludeLaunchDescription from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource from launch.substitutions import Command, LaunchConfiguration from launch_ros.actions import Node from ament_index_python.packages import get_package_share_directory import os def generate_launch_description(): use_sim_time = LaunchConfiguration("use_sim_time") world = LaunchConfiguration("world") gui = LaunchConfiguration("gui") verbose = LaunchConfiguration("verbose") # 你的 xacro desc_pkg = get_package_share_directory("ros_car_description") xacro_file = os.path.join(desc_pkg, "urdf", "ros_car.urdf.xacro") # Gazebo Classic 的官方 launch（来自 gazebo_ros） gazebo_ros_pkg = get_package_share_directory("gazebo_ros") gazebo_launch = os.path.join(gazebo_ros_pkg, "launch", "gazebo.launch.py") # 获取worlds文件夹路径 worlds_dir = os.path.join(desc_pkg, "worlds") default_world = os.path.join(worlds_dir, "custom_room.world") # robot_description robot_description = Command(["xacro", " ", xacro_file]) return LaunchDescription( [ DeclareLaunchArgument("use_sim_time", default_value="true"), # world 参数现在默认指向 worlds 文件夹中的 custom_room.world DeclareLaunchArgument("world", default_value=default_world), DeclareLaunchArgument("gui", default_value="true"), DeclareLaunchArgument("verbose", default_value="false"), # 启动 Gazebo Classic IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource(gazebo_launch), launch_arguments={ "world": world, "gui": gui, "verbose": verbose, }.items(), ), # 发布 TF（RViz / TF 树用） Node( package="robot_state_publisher", executable="robot_state_publisher", parameters=[ { "use_sim_time": use_sim_time, "robot_description": robot_description, } ], output="screen", ), # 没有 ros2_control 的情况下，让关节至少有默认 0 值（轮子连续关节不至于缺 joint_states） Node( package="joint_state_publisher", executable="joint_state_publisher", parameters=[{"use_sim_time": use_sim_time}], output="screen", ), # 把模型从 robot_description 生成到 Gazebo 里 # -z 给个高度避免初始穿地（根据你模型尺寸 0.2 基本够） Node( package="gazebo_ros", executable="spawn_entity.py", arguments=[ "-entity", "ros_car", "-topic", "robot_description", "-x", "0", "-y", "0", "-z", "0.2", ], output="screen", ), ] )

rviz2的launch文件如下：

from launch import LaunchDescription from launch.substitutions import Command from launch_ros.actions import Node from ament_index_python.packages import get_package_share_directory import os def generate_launch_description(): pkg = get_package_share_directory("ros_car_description") xacro_file = os.path.join(pkg, "urdf", "ros_car.urdf.xacro") robot_description = {"robot_description": Command(["xacro", " ", xacro_file])} rviz_config = os.path.join(pkg, "config", "display_robot.rviz") return LaunchDescription( [ Node( package="robot_state_publisher", executable="robot_state_publisher", parameters=[robot_description], output="screen", ), Node( package="joint_state_publisher", executable="joint_state_publisher", output="screen", ), Node( package="rviz2", executable="rviz2", arguments=["-d", rviz_config], output="screen", ), ] )

动手学ROS2

无法定位软件包

code_text ```fishros@fishros:~$ sudo apt install libxcb-cursor0n 正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树... 完成正在读取状态信息... 完成 E: 无法定位软件包 libxcb-cursor0n 在下pyserial,esptool,requests这些东西时出了这个问题，求助

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@2831420348 原来如此，我一直下载失败，原来是国内源foxy版本没了😅

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@小鱼相同的问题，我是双系统，换了路由器，以及测试了手机热点，但还是没有雷达数据传输，还有其他方法吗？

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在用松灵mini底盘做实车方针的时候，代码上发布cmd_vel为0.5，但是我在rqt中检测到的实际发布出的速度值非常大，这一般是什么原因导致的，我底盘和自己导航的配置文件都修改过了2025-10-22 13-20-10 的屏幕截图.png

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我的系统环境是Ubuntu24.04，ros版本是jazzy
user@local:~$ lsb_release -a No LSB modules are available. Distributor ID: Ubuntu Description: Ubuntu 24.04.3 LTS Release: 24.04 Codename: noble user@local:~$ echo $ROS_DISTRO jazzy
直接安装书上说的ros-humble-mrpt2担心版本不匹配，因此自己查询了一些资料，发现需要安装ros-jazzy-mrpt-apps。安装完亲测好用，软件界面跟书上的一样。
user@local:~$ sudo apt install ros-jazzy-mrpt-apps Reading package lists... Done Building dependency tree... Done Reading state information... Done The following additional packages will be installed: libamd3 libbtf2 libcamd3 libccolamd3 libcholmod5 libcolamd3 libcxsparse4 ······ Setting up ros-jazzy-mrpt-libapps (2.15.5-1noble.20260121.203335) ... Setting up ros-jazzy-mrpt-apps (2.15.5-1noble.20260121.204353) ... Processing triggers for libc-bin (2.39-0ubuntu8.7) ... user@local:~$ 3d-rotation-converter
af2a409e-507f-4f2e-90a8-9cc5c4280e1b-image.png

综合问题

综合问题讨论版块 | 版主 @吴凯荣 @小鱼

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在nuc上使用component_container_mt组合两个node的时候，发现线程数非常多（约20个），然后做了一个测试，使用下面的无node启动文件启动一个component_container_mt，发现线程数不变，请问这个container_mt是如何发起及调度线程的呢？我应该如何控制它的线程呢？

空容器启动文件及截图如下：
import os from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer from launch.actions import Shutdown def generate_launch_description(): # 空的mt容器，不加载任何组件 empty_container_mt = ComposableNodeContainer( name='empty_container_mt', namespace='', package='rclcpp_components', executable='component_container_mt', arguments=['--thread-count', '4'], composable_node_descriptions=[], output='both', emulate_tty=True, on_exit=Shutdown(), ) return LaunchDescription([ empty_container_mt, ])
11523afb-6eaf-4b97-8d47-92d0a27094b8-3ed4384f2ed171955644351de5655488.png

机械臂力控板块

机械臂力控板块 | 版主： @陆门马

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机械臂，遥操作+加力反馈，如何实现？

遥操作：通过手柄，手机，或者任何形式的“遥控器”遥控机械臂的运动。最简单的形式就是以一个机械臂（主臂）遥控另一个机械臂（从臂）。

力反馈：当从臂碰到障碍物时，主臂可以以力的形式感受到这个障碍物，所谓“感受”就是操作者感受到主臂的力。

代码：https://gitee.com/qingqing-gaq/feel_force.git

视频：https://www.bilibili.com/video/BV1KoEqzyEFR/?vd_source=36451ca805358187c4a0efa1c5694b35

我的实现思路：
软件：rso2
硬件：双通道usb转can模块，六个达妙4310电机。

六个电机，组成两个三自由度机械臂。一个can通道控制一个机械臂。

大体逻辑：
主臂时重力补偿模式，因为只有重力补偿才能任意拖动。主臂把实时的关节位置，发送给从臂，因此从臂必然是位置控制模式，这样才能跟踪主臂的位置。
那么主臂如何感受从臂的力呢？这里就需要电机有力矩接口了（达妙电机的mit模式），当从臂电机受到阻力时，pid控制力就会变大，电机反馈会的力也会变大，这个变大的值就是阻力了。把这个力反馈给主臂即可。
程序运行逻辑：
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操作逻辑的代码：
std::cout << "JointPositionControl::execute..............." << std::endl; //从对应的can接收线程中读取电机状态，并更新到机械臂类储存关节状态的变量（下面会用到）中 arm->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 arm2->update_current_joint_states();//一定要在get_current_joint_states()之前执行 //从机械臂类里返回储存关节状态的变量 const auto &curret_joint_states = arm->get_current_joint_states(); const auto &curret_joint_states2 = arm2->get_current_joint_states(); //根据当前的关节状态，计算逆动力学，进行重力补偿。 arm->computeInverseDynamics(arm->current_joint_positions, arm->current_joint_velocities, arm->current_joint_acceleration, arm->gravity_joint_tauqes); arm2->computeInverseDynamics(arm2->current_joint_positions, arm2->current_joint_velocities, arm2->current_joint_acceleration, arm2->gravity_joint_tauqes); std::vector<float> pos1(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> pos2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> vel2(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor(arm->getDof(), 0.0f); std::vector<float> tor2(arm2->getDof(), 0.0f); for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if(i==2) {//三号电机转向和模型相反，所以要单独加一个负号 tor[i] = -arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = -arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给从臂的重力补偿力矩 } else { tor[i] = arm->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 tor2[i] = arm2->gravity_joint_tauqes(i);//发送给主臂的重力补偿力矩 } //主臂的关节速度，发送给从臂 vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。 //主臂的关节位置，发送给从臂 pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; } float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } } // pos2[0] = 0; tor2[0] = 0; arm->send_joint_states(pos1, vel, tor);//向主臂发送关节的状态 arm2->send_joint_states(pos2, vel2, tor2);//向从臂发送关节的状态
其中：主臂位置发送给从臂的逻辑好理解。
pos2[i] = curret_joint_states.at(i).position; //curret_joint_states.at(i).position：主臂的实时关节位置 //pos2[i]：发送给从臂的关节位置
这一句是从臂的力矩反馈给主臂。有一步操作是从臂反馈的力矩减去了重力补偿力矩，这是因为，反馈的电机力矩是pid产生的。这个pid产生的控制力矩就包含重力力矩，如果把这个力也算上发送给主臂，那主臂就会变的很称，因为从臂把重力也传过来了。
tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); //tor[i]：发送给主臂的关节力矩 //curret_joint_states2.at(i).torque：从臂电机反馈会来的力矩 //tor2[i]：发送给从臂的重力补偿力矩。 //-0.5：缩放系数
这个if判断的作用是，避免从臂传来的力一直在小幅度波动，只有从臂反馈的力大于一个值，这个力才会被加载到主臂上。
float torque_threshold = 0.04f; // 设置阈值 //从臂受到的阻力，返回给主臂 for (size_t i = 0; i < arm->getDof(); i++) { if (std::abs(curret_joint_states2.at(i).torque) > torque_threshold) { tor[i] += -0.5 * (curret_joint_states2.at(i).torque - tor2[i]); // 如果超过阈值，按原逻辑计算 } else { tor[i] += 0.0f; // 否则赋值为 0 } }
这又是一个神奇的操作。就是让从臂有期望速度。作用就是会影响操作手感。
vel2[i] = 0.10 * curret_joint_states.at(i).velocity; // 系数越大手感越硬。
ok这就是整个的实现逻辑，非常简陋。

程序框架简介：https://zwf9l1z0bm3.feishu.cn/docx/Ee3EdW8meoy79uxzBQVcXe11nfh?from=from_copylink
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你好请问一下这种错误是版本不匹配的原因吗？ --- stderr: robotiq_controllers
/home/zwt/ros2/moveit_ws/src/ros2_robotiq_gripper/robotiq_controllers/src/robotiq_activation_controller.cpp: In member function ‘bool robotiq_controllers::RobotiqActivationController::reactivateGripper(std_srvs::srv::Trigger_Request_<std::allocator<void> >::SharedPtr, std_srvs::srv::Trigger_Response_<std::allocator<void> >::SharedPtr)’:
/home/zwt/ros2/moveit_ws/src/ros2_robotiq_gripper/robotiq_controllers/src/robotiq_activation_controller.cpp:108:77: error: void value not ignored as it ought to be
108 | resp->success = command_interfaces_[REACTIVATE_GRIPPER_RESPONSE].set_value(ASYNC_WAITING);
| ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^
/home/zwt/ros2/moveit_ws/src/ros2_robotiq_gripper/robotiq_controllers/src/robotiq_activation_controller.cpp:109:73: error: void value not ignored as it ought to be
109 | resp->success &= command_interfaces_[REACTIVATE_GRIPPER_CMD].set_value(1.0);
| ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^
/home/zwt/ros2/moveit_ws/src/ros2_robotiq_gripper/robotiq_controllers/src/robotiq_activation_controller.cpp:113:79: error: ‘__gnu_cxx::_alloc_traits<std::allocator<hardware_interface::LoanedCommandInterface>, hardware_interface::LoanedCommandInterface>::value_type’ {aka ‘class hardware_interface::LoanedCommandInterface’} has no member named ‘get_optional’
113 | const auto maybe_value = command_interfaces[REACTIVATE_GRIPPER_RESPONSE].get_optional();
| ^~
/home/zwt/ros2/moveit_ws/src/ros2_robotiq_gripper/robotiq_controllers/src/robotiq_activation_controller.cpp:122:87: error: ‘__gnu_cxx::_alloc_traits<std::allocator<hardware_interface::LoanedCommandInterface>, hardware_interface::LoanedCommandInterface>::value_type’ {aka ‘class hardware_interface::LoanedCommandInterface’} has no member named ‘get_optional’
122 | resp->success &= static_cast<bool>(command_interfaces[REACTIVATE_GRIPPER_RESPONSE].get_optional().value_or(false));
| ^~
gmake[2]: *** [CMakeFiles/robotiq_controllers.dir/build.make:76：CMakeFiles/robotiq_controllers.dir/src/robotiq_activation_controller.cpp.o] 错误 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:137：CMakeFiles/robotiq_controllers.dir/all] 错误 2
gmake: *** [Makefile:146：all] 错误 2
Failed <<< robotiq_controllers [7.22s, exited with code 2]
Aborted <<< robotiq_driver [6.43s]
Aborted <<< moveit_msgs [1min 45s]
Aborted <<< kortex_driver [4min 38s]

Summary: 16 packages finished [4min 40s]
1 package failed: robotiq_controllers
3 packages aborted: kortex_driver moveit_msgs robotiq_driver
3 packages had stderr output: robotiq_controllers robotiq_driver rviz_marker_tools
50 packages not processed
code_text

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