为了在新款的四驱版车辆中调用CAN总线来控制小米电机，你需要按照以下步骤进行：

一、了解CAN总线系统

首先，你需要对CAN总线系统有一定的了解。CAN总线是一种用于汽车电子控制单元（ECU）之间通信的协议，它支持分布式控制系统，并能在多个ECU之间提供高效、可靠的通信。

二、确定CAN总线接口类型

新款四驱版车辆可能使用不同的CAN总线接口类型，如CAN 2.0A或CAN 2.0B。你需要确定你的小米电机控制器或数据采集器与车辆的CAN总线接口类型是否兼容。

三、连接CAN总线 找到CAN总线接口：在汽车上找到CAN总线接口的位置，这通常位于汽车的OBD-II接口处，位于驾驶员座位旁边的仪表板下方。 获取并连接线缆：根据你的小米电机控制器或数据采集器和汽车的CAN总线接口类型，获取相应的连接线缆，并将线缆的一个端口插入小米电机控制器或数据采集器的CAN接口，另一个端口插入汽车的CAN总线接口。 四、配置软件与参数 安装软件：根据小米电机控制器或数据采集器的说明手册，安装并配置相关的软件。 设置参数：在软件中设置CAN总线的波特率、时间段等参数，以确保与汽车的CAN总线系统兼容。 五、编写控制程序 初始化CAN总线：在你的控制程序中，首先需要对CAN总线进行初始化，包括设置波特率、工作模式等参数。 发送控制指令：通过CAN总线发送控制指令给小米电机，指令应包含电机的启动、停止、速度调节等信息。 接收反馈数据：如果需要，你还可以从CAN总线上接收来自小米电机的反馈数据，如电机状态、温度等。 六、测试与调试 连接硬件：将小米电机控制器或数据采集器与汽车电源连接，并确保所有连接都稳固可靠。 发送测试指令：通过控制程序发送测试指令给小米电机，观察电机的响应情况。 调试与优化：根据测试结果，对控制程序进行调试和优化，以确保电机能够按照预期工作。 注意事项 确保安全：在进行任何与汽车电气系统相关的操作时，务必确保安全，避免触电或短路等危险情况发生。 遵循规范：在连接和配置CAN总线时，务必遵循相关规范和标准，以确保通信的可靠性和稳定性。 备份数据：在进行软件配置或程序编写之前，务必备份相关数据，以防止数据丢失或损坏。

综上所述，通过了解CAN总线系统、确定接口类型、连接CAN总线、配置软件与参数、编写控制程序以及测试与调试等步骤，你可以在新款的四驱版车辆中成功调用CAN总线来控制小米电机。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 图里哪个口是电机哪个口是编码器啊，我都组合试了一下，不带动的

在地图构建（建图）过程中，出现激光雷达点云线方向与地图垂直以及地图后面出现飘逸的现象，可能的原因及解决方法如下：

一、激光雷达点云线方向与地图垂直

激光雷达安装角度问题：

可能原因：激光雷达在安装时，其扫描平面与预期方向存在偏差，导致点云线方向与地图垂直。 解决方法：检查激光雷达的安装角度，确保其与预期方向一致。如有必要，重新调整激光雷达的安装位置或角度。

激光雷达校正问题：

可能原因：激光雷达在使用前未进行正确的角度校正，导致扫描角度偏差。 解决方法：按照激光雷达的校正流程，使用标准靶标进行角度校正，确保激光雷达的扫描角度准确无误。 二、地图后面出现飘逸现象

定位导航模块问题：

可能原因：车辆定位导航模块损坏或信号受阻，导致定位不准确，从而在地图后面出现飘逸现象。 解决方法：检查定位导航模块是否正常工作，如有损坏及时更换；同时确保模块周围无障碍物干扰信号。

环境因素影响：

可能原因：在复杂环境中，如信号弱、多径效应等，激光雷达和定位模块可能受到干扰，导致定位不准确。 解决方法：尽量在开阔、信号强的环境中进行地图构建，避免复杂环境对定位的影响。

地图数据更新问题：

可能原因：地图数据未及时更新，与实际环境存在差异，导致定位不准确。 解决方法：定期更新地图数据，确保地图与实际环境一致。

激光雷达与定位模块的数据融合问题：

可能原因：激光雷达与定位模块的数据融合算法存在问题，导致定位结果不准确。 解决方法：优化数据融合算法，提高激光雷达与定位模块的数据融合精度。 三、综合检查与调整 检查硬件连接：确保激光雷达、定位导航模块等硬件连接正常，无松动或损坏。 软件参数调整：根据实际需求，调整激光雷达和定位模块的软件参数，如扫描频率、扫描角度等。 重新构建地图：在排除硬件和软件问题后，重新进行地图构建，确保地图的准确性和完整性。

综上所述，激光雷达点云线方向与地图垂直以及地图后面出现飘逸的现象可能是由多种原因导致的。在解决问题时，需要从硬件、软件、环境等多个方面进行综合考虑和调整。

以上为生成回答，仅供参考～

@2889839823 删除代理

@sam-zzy 因为导航过程中，麦轮按照差速轮子处理的，y方向线速度一直是0的，不需要修正

@sam-zzy 因为线速度角速度是向量

@sam-zzy 小车只有线速度和角速度，在里程计坐标系下的

@sam-zzy 可以看一下底层驱动源码，里面有这几个参数：

preferences.putString("calib_mx", CONFIG_DEFAULT_KINEMATIC_ODOM_CALIB_MX); preferences.putString("calib_dx", CONFIG_DEFAULT_KINEMATIC_ODOM_CALIB_DX); preferences.putString("calib_myaw", CONFIG_DEFAULT_KINEMATIC_ODOM_CALIB_MYAW); preferences.putString("calib_dyaw", CONFIG_DEFAULT_KINEMATIC_ODOM_CALIB_DYAW);

用配置助手配置就可以了

@sam-zzy 能稳定8hz数据延迟正常，可以不理会报错，可能是电脑io问题。

@sam-zzy 直接看nav2相关文档吧

@sam-zzy 频率8hz没问题的，除了考虑雷达板，路由器问题外，也可以考虑下是否是电脑io瓶颈问题

@sam-zzy 单独测试，比如让机器人前进1m，看实际里程计前进的距离是不是，之后校准配置参数中的线速度系数和角速度系数即可

@sam-zzy 不用改，就是按照差速使用的

@sam-zzy 会有一点点轻微影响，可以将雷达部分的 origin x 从 0 改为 -0.105 即可去除

@sam-zzy 目前没有提供一摸一样的URDF文件

@sam-zzy 检查一下是否发生碰撞等异常情况，若无问题请尝试校准里程计数据，这个需要参考底层驱动源码进行

@sam-zzy

@小鱼 在 【鱼香ROS】社区问答规则（小鱼个人）更新 中说：

回复时效

一般回复时间不超过24小时，产品&店铺相关问题如超时未回复，可将帖子链接发送至淘宝客服催促。
提问要求

请详细说明：系统版本、操作步骤，并提供文字版终端日志或代码（便于排查问题）。
非必要情况下，请尽量避免使用截图描述问题。

@sam-zzy 你这个图太小了，机器人无路可走

@sam-zzy 不要双频合一，降低网络延迟，电脑这边有线连接，路由器不要给电脑和小车之外的其他设备使用试一试