@1914151399 没有超声波避障的代码，避障是雷达+nav2实现的，可以参考教程学习一遍就明白了：

零基础开发教程
9.1 移动机器人系统设计
9.2.1 开发平台介绍与安装
9.2.2 第一个HelloWorld工程
9.2.3 使用代码点亮LED灯
9.2.4 使用超声波测量距离
9.2.5 使用开源库驱动IMU
9.3.1 使用开源库驱动多路电机
9.3.2 电动机速度测量与转换
9.3.3 使用PID控制轮子转速
9.3.4 运动学正逆解的实现
9.3.5 机器人里程计计算
9.4.1 第一个节点
9.4.2 订阅话题控制机器人
9.4.3 发布机器人里程计话题
9.5.1 驱动并显示雷达点云
9.5.2 移动机器人的坐标系框架介绍
9.5.3 准备机器人URDF
9.5.4 发布里程计TF
9.5.5 完成机器人建图并保存地图
9.5.6 完成机器人导航

@1326172855 有没有打开电池开关

@1257261547 看起来像是地图问题，有点乱，检查检查雷达和网络连接，fishbot的里程计本身还是蛮稳定的

@2693540950 请删掉所有代理，这个是国内源，不需要代码

@2693540950 暂无教程

@2075605318 这个有3D模型，可以找客服要，URDF我需要抽空导出一下

@2368028649 解决了马

@2075605318 理论可以的，sta模式下，路由器固定ip，esp32本地就监听本地80端口，实现一个httpserver就可以了

@1371455914x 头文件

#ifndef __WEB_CONTROL_H__ #define __WEB_CONTROL_H__ void loop_web_control(); void setup_web_control(); #endif

@zqq 在 9.0.3主控板固件烧录的过程中出现问题 中说：

2025-03-11 19:05:51 > Serial port /dev/ttyUSB0
2025-03-11 19:05:51 > A fatal error occurred: Could not open /dev/ttyUSB0, the port is busy or doesn't exist.
2025-03-11 19:05:51 > ([Errno 13] could not open port /dev/ttyUSB0: [Errno 13] Permission denied: '/dev/ttyUSB0')
2025-03-11 19:05:51 > Hint: Try to add user into dialout group: sudo usermod -a -G dialout $USER
2025-03-11 19:05:51 > [错误]固件写入失败，请检查日志或重试。。。

权限问题

sudo usermod -a -G dialout $USER

占用：https://fishros.org.cn/forum/topic/1050/ubuntu22-04-ch340系列串口芯片无法识别终极问题解决方案
权限：https://fishros.org.cn/forum/topic/1150/串口usb永久权限设置

@484232542 感觉是 wsl2 问题，建议用虚拟机或者实体机试试

@320562846 运行一下source /usr/share/gazebo/setup.bash，找到安装路径的这个文件source一下再运行就行

@harry 目前还没有ros1的教程

@小鱼 谢谢大佬

@Gerry 环境有问题，找人帮看了一晚上，安了依赖终于好用了😥 😥 😥🤗

@2369998270 暂无