@2586375669 前面加一下sudo

@luqixuan 同时解压，还是不行，怎么办

@小鱼 鱼哥，我修改了一些内容，最后编译通过了，但是我是从git上拉的源码，不修改内容也应该可以编过。下面是我修改地方的截图，您能帮我看看为什么吗？

文件：navigation2-humble/nav2_waypoint_follower/plugins/input_at_waypoint.cpp
double timeout ; 改为double timeout = 0.0;

e808effa-815b-4dcb-b064-052f15383f46-6c4bcdbd1978b4ebb9ae3cd104244db7.jpg file:///home/robot/Documents/xwechat_files/wxid_td6rzwdtg9tx22_f32b/temp/2025-06/RWTemp/9e20f478899dc29eb19741386f9343c8/6c4bcdbd1978b4ebb9ae3cd104244db7.jpg

2.文件：navigation2-humble/nav2_smoother/src/nav2_smoother.cpp
double transform_tolerance; 改为double transform_tolerance = 0.0;
ba8dd5fa-70bd-4df4-bfbf-6176c5084a42-1905e0867ace52dd920ac411335bba06.jpg file:///home/robot/Documents/xwechat_files/wxid_td6rzwdtg9tx22_f32b/temp/2025-06/RWTemp/9e20f478899dc29eb19741386f9343c8/1905e0867ace52dd920ac411335bba06.jpg

3.文件 navigation2-humble/nav2_dwb_controller/nav_2d_utils/include/nav_2d_utils/parameters.hpp
param_t value ; 改为param_t value = default_value;
2a1a9246-ad3e-481f-bee4-7e5c03bb7872-fea2c6039d6868dab073a3cbd41efdfd.jpg file:///home/robot/Documents/xwechat_files/wxid_td6rzwdtg9tx22_f32b/temp/2025-06/RWTemp/9e20f478899dc29eb19741386f9343c8/fea2c6039d6868dab073a3cbd41efdfd.jpg

4.文件 navigation2-humble/nav2_behaviors/src/behavior_server.cpp
double transform_tolerance ; 改为double transform_tolerance = 0.0;
f0d0df64-5fd5-472b-ae7e-f105c20c1714-8e6a578dbb3e0ac7eb4f4c9d930d59e6.jpg file:///home/robot/Documents/xwechat_files/wxid_td6rzwdtg9tx22_f32b/temp/2025-06/RWTemp/9e20f478899dc29eb19741386f9343c8/8e6a578dbb3e0ac7eb4f4c9d930d59e6.jpg

5.文件 navigation2-humble/nav2_planner/src/palnner_server.cpp
double expected_planner_frequency ; 改为double expected_planner_frequency = 0.0;
afc7743e-d34d-4c2b-a806-f288df5dd4f0-291a80ae49b8443f91d52b0afe88adf7.jpg file:///home/robot/Documents/xwechat_files/wxid_td6rzwdtg9tx22_f32b/temp/2025-06/RWTemp/9e20f478899dc29eb19741386f9343c8/291a80ae49b8443f91d52b0afe88adf7.jpg

6.文件navigation2-humble/nav2_constrained_smoother/CmakeLists.txt
添加 add_definitions(-DEIGEN_DONT_VECTORIZE)
a1e47283-1823-40f2-bf80-76b98547fa23-b674dfb17849c82b3f4a282beb7e8ed6.jpg file:///home/robot/Documents/xwechat_files/wxid_td6rzwdtg9tx22_f32b/temp/2025-06/RWTemp/9e20f478899dc29eb19741386f9343c8/b674dfb17849c82b3f4a282beb7e8ed6.jpg

@船长007 建议双系统

@2586375669 看起来没问题

@2586375669 直接选择【8】一键安装：Docker

@2586375669 可能是串口占用和权限问题

sudo apt remove --purge brltty -y #卸载占用项目 sudo usermod -aG dialout `whoami` #添加权限

@2586375669
$ ros2 topic list
查看话题，看一下有没有/cmd_vel

@2586375669 检查一下程序呢，可能是机器人惯性、质量的设置，或者轮子的摩擦有问题

@luqixuan 有的，加进去机器人的程序

.x@2586375669 把完整的SystemStatus.msg、 CMakeLists.txt、package.xml和完整的报错贴出来看看

@luqixuan 下了这个配置助手可以了，感谢

@Dean 更换一个很好的网络测试一下

@Dean 看不到图

@3215456057 最后我是老老实实的一个一个的启动（就是把相关的节点全部一个一个启动），最后可以建图导航。

@1041205456 source /opt/ros/foxy/stup.bash 了吗

@1117 slam_toolbox 有没有报错，日志提供一下