Ubantu版本是20.04，ros2版本是foxy。cartographer使用的是一键安装

@小鱼 是 glog安装重了，之前相机驱动装了个 glog0.6

@3022457438 sudo apt update 后试试

你的上位机是虚拟机吗？版本是什么

我想起来建图时候有一个配置参数
-- true改成false,不使用IMU数据，大家可以开启，然后对比下效果
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false

于是我手动复制过去，果然不报错了
开启gazebo以后，cartographer 开始输出下列信息，貌似开始工作了

_files/trajectory_builder_2d.lua' for 'trajectory_builder_2d.lua'.
[cartographer_node-1] [INFO] [1690079819.246484706] [cartographer logger]: I0723 10:36:59.000000 140706 configuration_file_resolver.cc:41] Found '/home/robot/cartoros2_ws/install/cartographer/share/cartographer/configuration_files/trajectory_builder_2d.lua' for 'trajectory_builder_2d.lua'.
[cartographer_node-1] [INFO] [1690079819.246615544] [cartographer logger]: I0723 10:36:59.000000 140706 configuration_file_resolver.cc:41] Found '/home/robot/cartoros2_ws/install/cartographer/share/cartographer/configuration_files/trajectory_builder_3d.lua' for 'trajectory_builder_3d.lua'.
[cartographer_node-1] [INFO] [1690079819.246635558] [cartographer logger]: I0723 10:36:59.000000 140706 configuration_file_resolver.cc:41] Found '/home/robot/cartoros2_ws/install/cartographer/share/cartographer/configuration_files/trajectory_builder_3d.lua' for 'trajectory_builder_3d.lua'.
[cartographer_node-1] [INFO] [1690079819.250542216] [cartographer logger]: I0723 10:36:59.000000 140706 map_builder_bridge.cpp:117] Loading saved state '/home/robot/workplace/src/sim/map/carmymap.pbstream'...
[cartographer_node-1] [INFO] [1690079819.275555344] [cartographer logger]: I0723 10:36:59.000000 140706 map_builder_bridge.cpp:136] Added trajectory with ID '1'.
[cartographer_node-1] [INFO] [1690079821.528053558] [cartographer logger]: I0723 10:37:01.000000 140706 ordered_multi_queue.cc:172] All sensor data for trajectory 1 is available starting at '621355968735980000'.
[cartographer_node-1] [INFO] [1690079822.553417390] [cartographer logger]: I0723 10:37:02.000000 140706 pose_graph_2d.cc:148] Inserted submap (1, 0).
[cartographer_node-1] [INFO] [1690079822.592126848] [cartographer logger]: I0723 10:37:02.000000 140730 constraint_builder_2d.cc:275] Node (1, 0) with 205 points on submap (0, 0) matches with score 86.9%.
[cartographer_node-1] [INFO] [1690079834.277510930] [cartographer logger]: I0723 10:37:14.000000 140706 collated_trajectory_builder.cc:81] scan rate: 10.00 Hz 1.00e-01 s +/- 1.09e-03 s (pulsed at 96.49% real time)

但是当我打开了nav2的launch 屏蔽调amcl以后， 却发现没有代价地图的显示，而且也无法导航，

@小鱼 而且到最后导航也都可以实现

@3568485143 版本太老了

@1945073649 先跑一下一键安装ROS换个源试试

请问解决了这个问题吗

@vico1999 在 源码安装 Nav2，在如下截图的方式下编译运行生成包并且能查看到，但是在执行 中说：

"/opt/ros/humble/include/nav_msgs"

重装下系统中的ROS试试

@vico1999 确定下是否发布了

@小鱼 source 了以后不行，我是把报错所需要的文件夹，复制到提示找不到的目录后解决的

@vico1999 你的教程是foxy版本的哈，请切换humble版本的：https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt10/get_started/3.配置FishBot进行建图

这是两条指令，分别是：

进入FishBot的工作空间（workspace）中的src目录，命令为：

cd /fishbot_ws/src

这里的/fishbot_ws是指你的工作空间的路径，如果你的工作空间路径不同，需要相应地修改。

在ROS 2中创建一个新的软件包（package），命令为：

ros2 pkg create xxxx

这里的xxxx是新软件包的名称，可以自定义。运行这个命令后，ROS 2会在当前目录下创建一个新的文件夹，包含了新软件包的必要结构和文件。

以上为生成回答，仅供参考～