在您提供的配置选项中，我们看到了一些与机器人地图构建和轨迹跟踪相关的参数。这些参数通常用于配置SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）系统，比如Google Cartographer。下面是对这些参数的解释：

map_builder: MAP_BUILDER 是一个指向地图构建器配置的引用。地图构建器负责根据传感器的输入数据（如激光雷达或深度相机数据）来构建环境的地图。

trajectory_builder: TRAJECTORY_BUILDER 是一个指向轨迹构建器配置的引用。轨迹构建器负责根据传感器数据实时构建机器人的运动轨迹，并尝试将这些轨迹与已有的地图进行对齐。

map_frame: "map" 是地图参考框架的名称。在SLAM系统中，所有地图相关的数据（如地图中的点、线等）都会以这个框架为参考。

tracking_frame: "imu_link" 是跟踪框架的名称，通常用于表示机器人上IMU（惯性测量单元）的位置。IMU提供关于机器人运动（如加速度和角速度）的数据，这对于准确的轨迹估计非常重要。

published_frame: "base_link" 是发布的框架名称，通常表示机器人的基座或主体。所有基于机器人当前位置和姿态的信息（如里程计数据、传感器数据等）都会以这个框架为参考进行发布。

odom_frame: "odom" 是里程计参考框架的名称。在SLAM系统开始工作之前，通常会通过轮式编码器或其他传感器数据来估计机器人的运动，这些数据会在这个框架下发布。

provide_odom_frame: false 表示SLAM系统不会提供或更新名为odom的里程计框架。如果设置为true，SLAM系统会根据构建的地图和轨迹来估计和发布里程计数据。由于这里设置为false，意味着可能已经有其他系统（如轮式编码器）负责提供里程计数据，或者在这个配置中不需要里程计数据。

请注意，配置中的 "没有使用/" 部分可能是配置文件的注释或者是一个不完整的参数行。在实际应用中，确保配置文件的完整性和正确性对于系统的正常运行至关重要。

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从您提供的错误跟踪信息来看，问题出现在一键安装脚本试图检测您的操作系统版本时失败了。具体来说，脚本尝试了一系列可能的操作系统名称，但都没有匹配成功，最终抛出了 OsNotDetected 异常。

这里有几个可能的解决步骤：

确认操作系统：
首先，确认您的操作系统名称和版本。您可以通过在终端中运行 cat /etc/*release（对于大多数Linux发行版）或 uname -a 来获取这些信息。

检查脚本中的操作系统检测逻辑：
查看 /tmp/fishinstall/tools/base.py 文件中 detect_os 方法的实现。了解它如何尝试检测操作系统，并确认是否有遗漏或错误。

手动指定操作系统：
如果可能，您可以尝试修改脚本，在调用 detect_os 方法之前手动设置操作系统名称和版本。这可以通过修改脚本中的全局变量或传递参数给相关函数来实现。

更新或修改脚本：
如果脚本的操作系统检测逻辑过于简单或过时，您可能需要更新脚本或自己添加对您的操作系统的支持。

联系脚本的维护者：
如果这是一个开源项目或有人维护的脚本，您可以考虑在项目的GitHub页面、论坛或邮件列表中报告这个问题，并询问是否有已知的解决方案或更新。

使用其他安装方法：
如果问题持续存在且难以解决，您可能需要考虑使用其他安装方法或工具来安装您需要的软件。

检查权限问题：
确保您有足够的权限来执行安装脚本。在某些情况下，权限不足也可能导致脚本无法正确执行。

查看日志和错误输出：
仔细查看脚本执行时的日志和错误输出，可能会有更多关于为什么操作系统检测失败的线索。

通过这些步骤，您应该能够更接近问题的根源，并找到解决一键安装过程中程序崩溃的方法。

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换了热点还是报错
请输入[]内的数字以选择:9
Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_install_cartographer.py -O /tmp/fishinstall/tools/tool_install_cartographer.py --no-check-certificate]
[-][0.26s] CMD Result:success 80... 已连接。artographer.py

Run CMD Task:[wget http://mirror.fishros.com/install/tools/tool_config_rosdep.py -O /tmp/fishinstall/tools/tool_config_rosdep.py --no-check-certificate]
[-][0.25s] CMD Result:success 80... 已连接。sdep.py

欢迎使用一键安装Cartographer,本工具由作者catalpa提供
欢迎使用一键编译安装Cartographer，该工具将会以当前目录作为工作区，创建src文件夹并进行cartographer的编译安装
使用一键安装前，若未安装ROS或出现错误，可以使用一键安装ROS
检测到您的系统版ROS版本为：noetic
Run CMD Task:[sudo apt update]
[-][191.87s] CMD Result:code:100 y/multiverse arm64 Packagescons [2,497 B]]]

apt更新失败,后续程序可能会继续尝试...,[]
欢迎加入机器人学习交流QQ群：438144612(入群口令：一键安装)
鱼香小铺正式开业，最低499可入手一台能建图会导航的移动机器人，淘宝搜店：鱼香ROS 或打开链接查看：https://item.taobao.com/item.htm?id=696573635888
如在使用过程中遇到问题，请打开：https://fishros.org.cn/forum 进行反馈

检测到本次运行出现失败命令,直接退出按Ctrl+C,按任意键上传日志并退出

在使用Cartographer进行SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）时，遇到地图漂移和坐标系不对齐的问题，通常与多种因素有关，包括传感器数据的质量、传感器之间的标定、算法参数设置等。以下是一些可能的解决步骤和检查点，希望能帮助你解决问题：

检查传感器数据质量：

确保雷达（如Lidar）的数据是清晰、无遮挡的。如果雷达数据中包含大量噪声或干扰，会影响建图的准确性。 检查里程计（Odometry）数据的准确性和稳定性。里程计数据如果波动大或存在偏差，也会导致地图漂移。

传感器标定：

确保雷达和里程计之间的外参（即它们之间的相对位置和姿态）是准确标定的。错误的标定会导致数据融合时出现偏差。 检查雷达与机器人基座的标定，确保雷达数据转换到机器人坐标系时是准确的。

Cartographer配置：

检查lua配置文件中的参数设置。特别是与传感器噪声、运动模型相关的参数，这些参数对SLAM算法的性能有显著影响。 如果在关闭里程计输入后问题依旧，可能需要重新评估雷达的配置参数，如扫描匹配的最大距离、角度分辨率等。

数据同步：

确保所有输入到Cartographer的数据（雷达扫描和里程计数据）在时间上是同步的。时间戳不匹配会导致数据融合时出现偏差。

查看日志和调试：

查看Cartographer的日志输出，检查是否有错误或警告信息。 使用Cartographer提供的可视化工具（如rviz）来观察实时地图构建和传感器数据。这有助于识别问题发生的具体时刻和位置。

实验与对比：

尝试在不同的环境中运行Cartographer，看问题是否依然存在。这有助于判断问题是环境特异性的还是普遍存在的。 对比使用和不使用里程计时的建图效果，以评估里程计数据对建图的影响。

社区和文档：

查阅Cartographer的官方文档和社区论坛，看看是否有其他用户遇到并解决了类似的问题。 考虑在GitHub的Cartographer项目页面提交问题，寻求更专业的帮助。

硬件问题：

在极少数情况下，硬件故障（如传感器损坏或连接问题）也可能导致类似的问题。检查硬件连接和状态是否正常。

通过上述步骤，你应该能够定位问题的原因，并采取相应的措施来解决问题。如果问题依然存在，可能需要更深入地分析数据或寻求专业的技术支持。

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运行 Cartographer 的 ROS 示例并遇到错误时，通常有几个常见的问题点需要检查。以下是一些解决步骤和建议，可以帮助你诊断和解决问题：

检查 ROS 环境：
确保你的 ROS 环境已经正确设置，并且所有依赖项都已安装。你可以通过运行 roscore 来测试 ROS 是否能正常启动。

检查 Bag 文件：

确保你提供的 bag 文件路径正确无误，并且该文件确实存在于你的系统中。 使用 rosbag info /path/to/your/bagfile.bag 来查看 bag 文件的信息，确认其包含正确的主题和数据。

检查 Cartographer 的安装和配置：

确保 Cartographer 及其所有依赖项都已正确安装。 查看 cartographer_ros 的配置文件（如 demo_backpack_2d.launch 和相关的 Lua 配置文件），确保所有路径和参数都正确无误。

查看错误消息：

完整的错误消息对于诊断问题至关重要。请提供错误消息的详细输出，以便进一步分析。 错误可能指向文件缺失、权限问题、配置错误或版本不兼容等问题。

检查依赖库：

确保所有依赖的库（如 Ceres Solver, Protobuf, Boost 等）都已安装，并且版本与 Cartographer 兼容。

权限问题：

确保你有足够的权限来读取 bag 文件和执行 ROS 节点。

使用正确的 ROS 版本：

Cartographer 支持的 ROS 版本可能有限制。确保你使用的 ROS 版本与 Cartographer 兼容。

查看日志文件：

查看 ROS 的日志文件（通常位于 ~/.ros/log/），可能会有更详细的错误信息。

尝试简单的示例：

如果可能，尝试运行 Cartographer 的其他更简单的示例，以检查基本功能是否正常。

搜索类似问题：

在网上搜索错误消息，看看是否有其他人遇到并解决了相同的问题。

更新和重建：

确保所有依赖库和 Cartographer 本身都是最新的，并尝试重新构建项目。

寻求社区帮助：

如果以上步骤都不能解决问题，你可以考虑在 ROS 社区论坛、GitHub 仓库的 issues 页面或 Stack Overflow 等平台上提问。

如果你能提供具体的错误消息，我可以提供更具体的建议。希望这些步骤能帮助你解决问题！

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在部署cartographer与vanjee_WLR720_16 3DSLAM系统时，遇到坐标系无法对齐和雷达位置漂移的问题，通常涉及多个方面的配置和调试。以下是一些可能的解决步骤和检查点，供您参考：

1. 检查硬件连接与驱动 确保雷达与IMU正确连接：检查雷达和IMU的物理连接是否牢固，数据传输线是否无损坏。 验证驱动安装：确保vanjee_WLR720_16的ROS驱动已正确安装，并且能够在ROS环境中正常启动和运行。 2. 坐标系配置 检查TF树：在ROS中，使用rosrun tf view_frames命令生成TF树的可视化文件，检查各坐标系（如雷达坐标系、IMU坐标系、机器人基坐标系等）之间的转换关系是否正确。 配置cartographer的坐标系参数：在cartographer的配置文件中（通常是.lua文件），确保map_frame、tracking_frame、published_frame和odom_frame等参数设置正确。特别是tracking_frame应设置为IMU的坐标系，published_frame设置为机器人的基坐标系。 3. IMU数据校准与融合 IMU校准：确保IMU已经过校准，以减少因传感器误差导致的定位漂移。 检查IMU与雷达数据的融合：在cartographer中，IMU数据用于辅助雷达数据进行定位和建图。检查IMU数据是否被正确读取并与雷达数据融合。 4. 雷达参数调整 调整雷达扫描频率：如果雷达的扫描频率过高或过低，都可能导致数据处理不及时或数据冗余，从而影响定位精度。尝试调整雷达的扫描频率以找到最优设置。 检查雷达的IP和端口设置：确保雷达的IP和端口设置正确，以便ROS驱动能够正确连接到雷达并接收数据。 5. 调试与测试 启动RVIZ：使用RVIZ查看雷达点云数据和IMU数据，观察是否存在明显的数据抖动或错位现象。 移动测试：在安全的环境中移动机器人，观察雷达位置在RVIZ中的表现是否稳定。 记录日志：在调试过程中，记录ROS的日志文件，以便在出现问题时回溯和分析。 6. 查阅文档与社区资源 官方文档：仔细阅读cartographer和vanjee_WLR720_16的官方文档，了解配置细节和常见问题。 社区论坛：在ROS社区、GitHub等平台上搜索类似问题，查看其他用户是如何解决的。 7. 软件与依赖 检查ROS版本：确保您使用的ROS版本与cartographer和vanjee_WLR720_16的ROS驱动兼容。 依赖库：检查所有必要的依赖库是否已正确安装，并且版本兼容。

通过以上步骤，您应该能够定位并解决坐标系无法对齐和雷达位置漂移的问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地分析数据或寻求专业帮助。

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确认下新雷达ros_frame_id和urdf里laser link name是否一致

@小鱼 安装后进行catkin_make_isolated --install --use-ninja这一步发现cartographer_ws中缺少文件
build-isolated、devel-isolated、install-isolated三个文件导致无法进行下一步catkin_make_isolated --install --use-ninja。这应该怎么解决？

@275253468 在 在ubuntu22.04上一键安装cartographer，检测系统版本失败 中说：

wsl2-Ubuntu22.04

不支持该系统

@小鱼 ok，感谢小鱼

一键安装后查看文件缺少关键文件是什么原因呢？没有catkin_make_isolated这个文件

@1648801874 ce8cda01-4027-45a5-982e-f50a16cd150f-image.png 目前是这样，已经四个坐标都加了转换，但map还是收不到

@mhy000127 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

@2475887309 暂时没有看出问题，可能是性能瓶颈，可以试试使用slam_toolbox 进行大场景地图构建。

@2475887309 大概知道什么情况了，是launch文件中配置地图分辨率的值比较大，导致生成的图没有黑色线，将地图分辨率改为0.01恢复正常了

@438532191 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答