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@小伊 cartographer纯定位模式运行中可以切换地图吗
@vico1999 在 源码安装 Nav2，在如下截图的方式下编译运行生成包并且能查看到，但是在执行 中说：
"/opt/ros/humble/include/nav_msgs"
重装下系统中的ROS试试
@vico1999 确定下是否发布了
@小鱼 source 了以后不行，我是把报错所需要的文件夹，复制到提示找不到的目录后解决的
@vico1999 你的教程是foxy版本的哈，请切换humble版本的：https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt10/get_started/3.配置FishBot进行建图
这是两条指令，分别是：
进入FishBot的工作空间（workspace）中的src目录，命令为：
这里的/fishbot_ws是指你的工作空间的路径，如果你的工作空间路径不同，需要相应地修改。
在ROS 2中创建一个新的软件包（package），命令为：
这里的xxxx是新软件包的名称，可以自定义。运行这个命令后，ROS 2会在当前目录下创建一个新的文件夹，包含了新软件包的必要结构和文件。
以上为生成回答，仅供参考～
/home/<username>/fishbot/config/fishbot_2d.lua
Summary: 3 packages finished [6min 11s] vico@wp:~/cartographer_ws$ source install/setup.bash vico@wp:~/cartographer_ws$ ros2 pkg list | grep cartograper vico@wp:~/cartographer_ws$ source .install/setup.bash bash: .install/setup.bash: 没有那个文件或目录 vico@wp:~/cartographer_ws$ source ./install/setup.bash vico@wp:~/cartographer_ws$ ros2 pkg list | grep cartograper vico@wp:~/cartographer_ws$ ros2 pkg list | grep cartographer cartographer_ros cartographer_ros_msgs
经过一堆反复无止境的折腾，终于完成安装了。估计安装中出现的所有波折都经历过了
@JerryloveEmily 可以修改下源码吗，手动提高速率，可以插值。或者修改下参数，ros1我不太清楚，不过move_base下应该有
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@小鱼 系统是ubuntu20.04，ros的版本是ros2foxy
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@Lorry 谢谢提醒，是我的版本搞错了。目前成功编译。 c930ca37-4425-46db-9a45-6636be2f0f81-image.png
@vico1999 conda退出来
@862445328 你可能搞错cartographer源码对应的ROS版本了!!!注意检查分支~
@小鱼 好，微信联系你了
@小鱼 仿真时间设置的是false，应该不会是它引起的
@Lorry 对的
@小鱼 好的谢谢
@744063846 可以在工作空间下使用git branch -a指令查看分支，默认的分支是humble版本的，感觉你是搞错了分支
