同样错误，使用fishros脚本肯定搞不定了，下面是我手工安装的过程，供参考：
1735 wget http://fishros.com/install -O fishros
1736 ls
1737 cat fishros
1738 sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
1739 curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
1740 cd /etc/apt/
1741 ls
1742 cd sources.list.d/
1743 ls
1744 cat ros-fish.list
1745 sudo mv ros-fish.list ros-latest.list
1746 sudo apt update
1747 sudo apt install ros-noetic-desktop-full
1748 sudo apt remove --purge ros-noetic-*
1749 sudo apt autoremove
1750 sudo apt clean
1751 sudo apt update
1752 sudo apt --fix-broken install
1753 sudo apt dist-upgrade
1754 sudo apt install ros-noetic-ros-base
1755 sudo apt install ros-noetic-desktop ros-noetic-ros-base ros-noetic-perception
1756 sudo apt install ros-noetic-simulators ros-noetic-urdf-sim-tutorial
1757 sudo apt install ros-noetic-actionlib
1758 sudo apt install libboost-dev
1759 sudo apt install libboost1.71-dev
1760 sudo apt install libstdc++-dev
1761 sudo apt-get install aptitude
1762 sudo aptitude install ros-noetic-ros-base
1763 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1764 sudo apt update
1765 echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main"
1766 echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $lsb_release -cs main"
1767 lsb_release
1768 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1769 sudo apt update
1770 sudo apt install ros-noetic-desktop-full
1771 cd
1772 sudo apt update
1773 sudo apt upgrade
1774 sudo apt --fix-broken install
1775 sudo apt autoremove
1776 sudo apt clean
1777 sudo apt autoclean
1778 sudo apt install aptitude
1779 sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full
1780 rosversion roslaunch
1781 sudo rosdep init
1782 sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
1783 sudo rosdep init
1784 rosdep update
1785 /bin/zsh
1786 docker ps -a
1787 roscore
1788 rosdep update

@1305874714 这个应该是目前解决不了，只能手动安装因为APT源里目前没有ROS Noetic 版本的 abseil-cpp 包

我发现了，类型名写错了。。。应该是ros::Subscriber，不是ros::Subscription。。

请问解决了容器无法启动的问题了吗

@2429148505 在 spinonce时，无法正常订阅话题 中说：

最近想写一个通过简单的串口协议，遇到了一点问题。我的主函数需要不断循环接收串口，我采用了while循环+spinonce的方式执行。然后我还需要将其他信息发送出去。我使用subcribe订阅话题+回调函数的方式发送，但是我的subscriber似乎没有正确订阅，因为我使用teleop_twist_keyboard节点发送cmd_vel时显示话题没有被订阅。以下是我的主函数代码:

int main(int argc, char **argv) { serial::Serial ser; std::string tf_parent_frame_id; std::string tf_frame_id; std::string frame_id; double time_offset_in_seconds; bool broadcast_tf; double linear_acceleration_stddev; double angular_velocity_stddev; double orientation_stddev; uint8_t last_received_message_number; bool received_message = false; int data_packet_start; tf::Quaternion orientation; tf::Quaternion zero_orientation; ros::init(argc, argv, "mpu6050_serial_ttl_to_imu_node"); ros::NodeHandle private_node_handle("~"); private_node_handle.param<std::string>("port", port, "/dev/ttyUSB0"); // USB端口 private_node_handle.param<std::string>("tf_parent_frame_id", tf_parent_frame_id, "imu_base"); private_node_handle.param<std::string>("tf_frame_id", tf_frame_id, "imu_link"); private_node_handle.param<std::string>("frame_id", frame_id, "imu_link"); private_node_handle.param<double>("time_offset_in_seconds", time_offset_in_seconds, 0.0); private_node_handle.param<bool>("broadcast_tf", broadcast_tf, true); // Standard Deviation,StdDev,标准偏差指标,目的是用来衡量**的波动性 private_node_handle.param<double>("linear_acceleration_stddev", linear_acceleration_stddev, 0.0); private_node_handle.param<double>("angular_velocity_stddev", angular_velocity_stddev, 0.0); private_node_handle.param<double>("orientation_stddev", orientation_stddev, 0.0); ros::NodeHandle nh("imu"); ros::Publisher imu_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Imu>("data", 100); ros::Publisher imu_temperature_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Temperature>("temperature", 50); ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("set_zero_orientation", set_zero_orientation); // 定义了一个服务器 ros::Subscriber sub = nh.subscribe("cmd_vel", 20, callback); ros::Rate r(200); // 200 hz sensor_msgs::Imu imu; // 标准数据类型 可见 http://docs.ros.org/jade/api/sensor_msgs/html/msg/Imu.html /** * Header header geometry_msgs/Quaternion orientation float64[9] orientation_covariance # Row major about x, y, z axes geometry_msgs/Vector3 angular_velocity float64[9] angular_velocity_covariance # Row major about x, y, z axes geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration float64[9] linear_acceleration_covariance # Row major x, y z **/ imu.linear_acceleration_covariance[0] = linear_acceleration_stddev; // 线性加速度协方差 = 线性加速度标准差? imu.linear_acceleration_covariance[4] = linear_acceleration_stddev; imu.linear_acceleration_covariance[8] = linear_acceleration_stddev; imu.angular_velocity_covariance[0] = angular_velocity_stddev; imu.angular_velocity_covariance[4] = angular_velocity_stddev; imu.angular_velocity_covariance[8] = angular_velocity_stddev; imu.orientation_covariance[0] = orientation_stddev; imu.orientation_covariance[4] = orientation_stddev; imu.orientation_covariance[8] = orientation_stddev; /** * Header header # timestamp is the time the temperature was measured # frame_id is the location of the temperature reading float64 temperature # Measurement of the Temperature in Degrees Celsius float64 variance # 0 is interpreted as variance unknown 方差 **/ sensor_msgs::Temperature temperature_msg; temperature_msg.variance = 0; //方差 static tf::TransformBroadcaster tf_br; tf::Transform transform; transform.setOrigin(tf::Vector3(0, 0, 0)); std::string input; std::string read; while (ros::ok()) { try { if (ser.isOpen()) // 端口打开 { // read string from serial device 从串行设备读取字符串 if (ser.available()) { read = ser.read(ser.available()); // ROS_INFO("read %i new characters from serial port, adding to %i characters of old input.", (int)read.size(), (int)input.size()); input += read; // ROS_WARN_STREAM(" Wait read "); // 读到的字符串长度>=33 输入中可能有完整的包 while (input.length() >= 35) // while there might be a complete package in input { //parse for data packets 解析数据包 data_packet_start = input.find("\x55\x51"); // 找开头的标记位 if (data_packet_start != std::string::npos) { ROS_DEBUG("found possible start of data packet at position %d", data_packet_start); if ((input.length() >= data_packet_start + 33) && (input.compare(data_packet_start + 11, 2, "\x55\x52") == 0) && (input.compare(data_packet_start + 22, 2, "\x55\x53") == 0)) //check if positions 26,27 exist, then test values { // ROS_ERROR_STREAM(" Found "); // ROS_INFO("Found"); /** * 采用和陀螺仪同样的计算方法，当AFS_SEL=3时，数字-32767对应-16g，32767对应16g。把32767除以16，就可以得到2048， 即我们说的灵敏度。把从加速度计读出的数字除以2048，就可以换算成加速度的数值。举个例子，如果我们从加速度计读到的数字是1000，那么对应的加速度数据是1000/2048=0.49g。g为加速度的单位，重力加速度定义为1g, 等于9.8米每平方秒。 * * 也就是说说直接从imu中读取到的并不是真正的加速度值，而是一个比例值，相当于几倍的重力加速度g * **/ // get gyro values 获得陀螺值 ROS_DEBUG("seems to be a real data package: long enough and found end characters"); for(int i = 0;i<3;i++){ vel_angular[0].data[1+i] = input[data_packet_start+2+i]; vel_angular[1].data[1+i] = input[data_packet_start+5+i]; vel_angular[2].data[1+i] = input[data_packet_start+8+i]; accel[0].data[1+i] = input[data_packet_start+13+i]; accel[1].data[1+i] = input[data_packet_start+16+i]; accel[2].data[1+i] = input[data_packet_start+19+i]; yaw.data[1+i] = input[data_packet_start+24+i]; roll.data[1+i] = input[data_packet_start+27+i]; pitch.data[1+i] = input[data_packet_start+30+i]; } ROS_INFO("%f,%f,%f",yaw.d,roll.d,pitch.d); tf::Matrix3x3 obs_mat; obs_mat.setEulerYPR(yaw.d, pitch.d, roll.d); tf::Quaternion orientation; obs_mat.getRotation(orientation); // calculate measurement time if (!zero_orientation_set) { zero_orientation = orientation; zero_orientation_set = true; } //http://answers.ros.org/question/10124/relative-rotation-between-two-quaternions/ tf::Quaternion differential_rotation; differential_rotation = zero_orientation.inverse() * orientation; ros::Time measurement_time = ros::Time::now() + ros::Duration(time_offset_in_seconds); // publish imu message imu.header.stamp = measurement_time; imu.header.frame_id = frame_id; // quaternionTFToMsg(differential_rotation, imu.orientation); // 把tf四元数转化为geomsg四元数 imu.angular_velocity.x = vel_angular[0].d; // 角速度 imu.angular_velocity.y = vel_angular[1].d; imu.angular_velocity.z = vel_angular[2].d; imu.linear_acceleration.x = accel[0].d; // 线加速度 imu.linear_acceleration.y = accel[1].d; imu.linear_acceleration.z = accel[2].d; imu_pub.publish(imu); quaternionTFToMsg(differential_rotation, imu.orientation); // publish temperature message // publish tf transform if (broadcast_tf) { transform.setRotation(differential_rotation); tf_br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, measurement_time, tf_parent_frame_id, tf_frame_id)); } input.erase(0, data_packet_start + 33); // delete everything up to and including the processed packet } else { // ROS_INFO("%s",input.substr(data_packet_start + 22, 2).c_str()); // ROS_INFO("%d",(input.length()-data_packet_start)); if (input.length() >= data_packet_start + 33) { input.erase(0, data_packet_start + 1); // delete up to false data_packet_start character so it is not found again } else { // do not delete start character, maybe complete package has not arrived yet input.erase(0, data_packet_start); } } } else { // no start character found in input, so delete everything input.clear(); } } } } else { // try and open the serial port try { ser.setPort(port); ser.setBaudrate(115200); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); ser.setTimeout(to); ser.open(); } catch (serial::IOException &e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open serial port " << ser.getPort() << ". Trying again in 5 seconds."); ros::Duration(5).sleep(); } if (ser.isOpen()) { ROS_DEBUG_STREAM("Serial port " << ser.getPort() << " initialized and opened."); } } } catch (serial::IOException &e) { ROS_ERROR_STREAM("Error reading from the serial port " << ser.getPort() << ". Closing connection."); ser.close(); } ros::spinOnce(); r.sleep(); } ros::spin(); return 0; }

是因为有什么问题呢，或者有什么更好的方式进行通讯。
我的环境是ros noetic

解决了，是node后面加了(imu)，导致话题接收在/imu/cmd_vel下了

您遇到的问题似乎与Python环境或PyQt版本不兼容有关。easy_handeye是一个ROS包，用于手眼标定，它依赖于Qt GUI工具来显示rqt界面。

首先，请确保您使用的是与ROS Noetic兼容的Python版本。ROS Noetic是为Python 3设计的，而不是Python 2。因此，您不应该在Python 2.7.18环境中运行ROS Noetic。请尝试在Python 3环境中安装和运行easy_handeye。

这里有一些步骤可以尝试解决问题：

切换到Python 3环境：
请确保您的虚拟环境使用Python 3。您可以创建一个新的虚拟环境，并安装ROS Noetic所需的Python 3版本。

更新和安装依赖：
确保您已经安装了所有必要的依赖项，并且它们都是最新的。您可以使用ROS的包管理器apt来安装依赖项。

检查PyQt版本：
easy_handeye和ROS Noetic可能依赖于特定版本的PyQt。确保您安装的PyQt版本与ROS Noetic兼容。您可能需要卸载当前安装的PyQt版本，并安装一个与ROS Noetic兼容的版本。

清理构建：
如果您之前尝试过构建easy_handeye，请尝试清理构建目录并重新构建。这可以通过删除devel和build目录，然后再次运行catkin_make或colcon build（取决于您使用的构建系统）来完成。

查看文档和论坛：
查看easy_handeye的官方文档或ROS论坛，看看是否有其他人遇到了类似的问题，并找到了解决方案。

寻求帮助：
如果上述步骤都无法解决问题，您可以在ROS论坛或easy_handeye的GitHub仓库中提问，寻求社区的帮助。在提问时，请提供尽可能多的信息，包括您的ROS版本、Python版本、已安装的依赖项以及您尝试过的解决方案。

最后，请注意，ROS Noetic和许多ROS包可能不再支持Python 2。因此，强烈建议您迁移到Python 3环境，并确保您的所有依赖项都与ROS Noetic兼容。

以上为生成回答，仅供参考～

@1144725042 不是不同的ros版本对应source不同的setup文件嘛，避免两个版本的setup同时被source了，要把两个版本隔离开来。具体做法是，打开一个没有source过任何版本的终端，如果想用noetic那就只source noetic的setup，然后启动gazebo就对的；foxy也同理

@438532191 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

@1023056207 在 rosdepc安装失败 中说：

[/]升级了 0 个软件包，新安装了 3 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 87 个软件包未被[-]忽略:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu focal-updates/universe amd6[/]错误:1 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu focal-updates/universe amd64 pytho[|]忽略:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu focal-updates/universe amd6[-]错误:2 http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu focal-updates/universe amd64 pytho[-]Result:code:100

先换系统源

@2046890259 [2]