@daqidaqi 可以尝试检查一下是不是因为未指定渲染显示器的原因，步骤如下：
首先使用 echo $DISPLAY 查看当前screen的编号，如果是直接连接的主机应该是 :0；如果是远程桌面可能显示为其他编号。然后，可以在终端中设置 export DISPLAY=:0，这里的:0需要替换为前一步中输出的screen编号。随后，在当前终端中尝试再次运行rviz。以上操作仅在当前终端中生效，切换终端或重启需要重新执行export DISPLAY操作。
如果需要固化，可以在~/.bashrc文件末尾添加一行export DISPLAY=:0(同样替换:0你的显示器编号)。

您遇到的这些错误提示主要与图形环境的配置和驱动支持有关。这里是一些可能的解决步骤和考虑因素：

QXcbConnection: Failed to initialize XRandr

这个错误通常意味着rviz（基于Qt的应用）无法初始化XRandR扩展，这通常是因为X服务器（如Xorg）不支持或者未正确配置XRandR。XRandR是用于屏幕配置的X扩展。 解决方案：确保您的X服务器支持XRandR，并且您拥有适当的权限来访问这些功能。在某些情况下，远程桌面或虚拟环境可能不支持XRandR。

Qt: XKEYBOARD extension not present on the X server.

这个错误表明Qt应用无法访问XKEYBOARD扩展，这是一个用于键盘布局的X扩展。 解决方案：确认您的X服务器已启用并正确配置了XKEYBOARD扩展。这通常涉及到Xorg的配置文件或启动参数。

libEGL warning: DRI2: failed to create any config

这个警告来自libEGL，表示它无法为Direct Rendering Infrastructure 2 (DRI2)创建任何配置。这通常与图形驱动或硬件加速有关。 解决方案：确保您的系统安装了正确的图形驱动，并且这些驱动支持您的硬件。对于Linux系统，这通常意味着需要安装或更新NVIDIA、AMD或Intel的专有或开源驱动。

环境配置

确保您的ROS和rviz是在支持的环境中运行。例如，如果您在虚拟机中运行ROS，确保虚拟机配置有足够的图形内存和正确的图形加速设置。 检查您的.bashrc或.zshrc文件，确保环境变量如DISPLAY正确设置，特别是当您通过SSH连接到远程机器时。

尝试其他显示管理器或图形环境

如果您使用的是轻量级窗口管理器或非常规的图形环境，尝试切换到更标准的桌面环境（如GNOME或KDE）看是否解决问题。

查看日志和错误报告

查看Xorg的日志文件（通常位于/var/log/Xorg.0.log）可能会提供更多关于为什么XRandR或XKEYBOARD扩展不可用的线索。

更新和重启

确保您的系统和所有相关软件包都是最新的，然后重启计算机看是否能解决问题。

通过上述步骤，您应该能够诊断并解决启动rviz时遇到的问题。如果问题依旧存在，可能需要更深入地检查您的系统配置或寻求社区的帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

在树莓派上运行Ubuntu 18.04及ROS Melodic时可能会遇到各种问题。以下是一些常见的问题及其解决方案：

一、系统安装与配置问题

镜像下载与烧录

确保从可靠来源（如清华大学开源镜像站）下载Ubuntu 18.04的镜像文件。 使用正确的烧录工具将镜像文件写入SD卡。

网络连接

如果树莓派无法连接到网络，请检查WiFi设置、热点配置以及网络适配器设置。 确保树莓派的网络频带与热点设置相匹配（如2.4GHz或5GHz）。

SSH远程登录

使用MobaXterm等SSH客户端远程登录到树莓派上的Ubuntu系统。 确保树莓派的IP地址正确，并且SSH服务已启用。 二、ROS Melodic安装问题

软件源配置

配置ROS软件源时，可以选择使用官方源或中国科学技术大学等国内镜像源以提高下载速度。 使用以下命令配置ROS软件源（以中科大源为例）：sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

密钥配置

配置ROS密钥以确保软件包的签名验证。 使用以下命令添加ROS密钥：sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新系统软件源

在配置完软件源和密钥后，更新系统软件源以确保所有软件包都是最新的。 使用以下命令更新系统软件源：sudo apt update

安装ROS Melodic

选择安装ROS Melodic的完整桌面版或其他版本。 使用以下命令安装ROS Melodic桌面完整版：sudo apt install ros-melodic-desktop-full

初始化rosdep

初始化rosdep以管理ROS软件包的依赖关系。 使用以下命令初始化rosdep：sudo rosdep init rosdep update 如果在初始化或更新rosdep时遇到问题，请确保网络连接正常，并尝试多次执行命令。 如果仍然无法解决问题，可以手动下载所需的sources.list文件并放置在正确的位置。 三、运行时问题

环境变量设置

设置ROS环境变量以确保可以在终端中自由使用ROS系统指令。 将以下命令添加到~/.bashrc文件中：echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

依赖包安装

安装ROS软件包编译所需的依赖包。 使用以下命令安装依赖包：sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

验证安装

使用rosversion -d命令验证ROS的安装是否成功。 运行一个简单的ROS节点（如turtlesim）来测试ROS是否正常工作。 四、其他常见问题 网络相关问题：如果在安装或运行过程中遇到网络相关的问题，请检查网络连接、代理设置或防火墙规则。 权限问题：确保在执行需要管理员权限的命令时使用了sudo。 软件包版本冲突：如果遇到软件包版本冲突的问题，请尝试更新系统或卸载冲突的软件包。

总之，在树莓派上运行Ubuntu 18.04及ROS Melodic需要仔细配置系统环境和ROS软件源，并遵循正确的安装步骤。如果遇到问题，请仔细检查错误消息并参考官方文档或社区论坛寻求帮助。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 解决了，joint和robot的代码书混了

@小鱼 在 rviz中点云颜色显示 中说：

bgr

是传入转换函数前的rgb顺序吗？

你的理解是正确的，关于在Wayland会话中运行RVIZ和Gazebo这样的图形密集型应用，确实存在一些挑战。Wayland是一个现代的显示服务器协议，旨在替代老旧的X11/Xorg，它原生支持Wayland协议的应用程序通常能获得更好的性能和用户体验。然而，许多旧的或特定的图形应用程序，如RVIZ和Gazebo，尚未完全迁移到支持Wayland，而是依赖于X11或OpenGL的某些特定特性。

在这种情况下，使用XWayland是一个可行的解决方案。XWayland是一个在Wayland下运行的X服务器，允许X11应用程序在Wayland环境中运行。通过设置环境变量QT_QPA_PLATFORM=xcb（其中xcb是Qt对X11的抽象层），你可以告诉这些Qt应用程序通过XWayland来运行，而不是直接尝试使用Wayland。

注意事项

性能影响：正如你提到的，通过XWayland运行原本可以支持Wayland的应用程序可能会导致性能下降。这是因为XWayland本身是一个中间层，它会增加额外的处理开销。

兼容性问题：某些X11应用程序在XWayland下可能无法完全正常工作，尤其是那些依赖于特定X11特性的应用程序。

依赖管理：如果你的系统同时支持Wayland和Xorg，确保你的环境变量设置正确，以避免在不需要时错误地启动XWayland。

替代方案

虽然目前RVIZ和Gazebo在Wayland下的原生支持有限，但你可以考虑以下替代方案：

虚拟机或容器：在支持Xorg的虚拟机或容器中运行这些应用程序。这样可以隔离它们对系统的影响，并可能提供更好的性能和兼容性。

等待更新：随着Wayland的普及，越来越多的应用程序开始支持它。可以期待RVIZ和Gazebo的未来版本会更好地支持Wayland。

使用Wayland兼容的替代工具：探索是否有其他与Wayland兼容的工具可以满足你的需求。

总之，虽然XWayland提供了一种在Wayland会话中运行RVIZ和Gazebo的方法，但它并不是最优解。根据具体情况选择最适合的解决方案是很重要的。

以上为生成回答，仅供参考～

当你通过SSH远程访问移动小车时，无法打开rviz并遇到报错，可能有几个原因导致这个问题。以下是一些建议和解决步骤，帮助你排查并解决这个问题：

检查SSH转发设置：
确保你在SSH连接时启用了X11转发，这样图形界面才能正确显示。你可以使用-X选项来启用X11转发，例如：

ssh -X username@remote_host

这里的username是你在移动小车上的用户名，remote_host是移动小车的IP地址或主机名。

检查权限和环境变量：
确保你的用户账户在移动小车上有足够的权限来运行rviz，并且环境变量设置正确。特别是DISPLAY环境变量，它应该指向移动小车上的X服务器。如果你在使用SSH转发，通常不需要手动设置DISPLAY变量，但如果出现问题，你可以尝试手动设置它：

export DISPLAY=:0

请注意，:0通常是本地计算机的X服务器，但在SSH转发中，它实际上会指向远程计算机上的X服务器。

检查ROS设置：
确保ROS在移动小车上正确安装和配置，并且roscore已经在移动小车上运行。如果你在移动小车上能正常运行rviz，那么ROS的基本设置应该是正确的。

检查rviz的配置文件：
有时rviz的配置文件可能在远程连接时出现问题。尝试重置或重新创建rviz的配置文件，然后再次尝试打开rviz。

查看错误日志：
当尝试在SSH连接中打开rviz时，仔细查看终端中输出的错误信息。这些错误信息可能会给出问题的线索，帮助你定位并解决问题。

尝试其他SSH客户端：
如果你使用的是默认的SSH客户端，尝试使用其他SSH客户端（如PuTTY、MobaXterm等）进行连接，看看问题是否仍然存在。

检查防火墙和网络设置：
确保移动小车的防火墙设置允许SSH连接，并且网络设置没有阻止图形界面的传输。

更新和重装：
如果以上步骤都不能解决问题，尝试更新ROS和rviz到最新版本，或者重新安装它们。

如果问题仍然存在，你可能需要提供更详细的错误信息或日志，以便进一步分析和解决问题。记住，远程图形界面的传输可能会受到多种因素的影响，包括网络稳定性、SSH客户端和服务器的配置、以及图形界面的具体需求等。

以上为生成回答，仅供参考～

@2805651606 我遇到了相同的问题，请问你解决了吗？

请问具体怎么解决的，我也遇到了一样的问题

在ROS 2（Robot Operating System 2）中，rviz_visual_tools 是ROS 1的一个包，它通常用于在RViz中可视化机器人模型、轨迹、传感器数据等。由于ROS 2与ROS 1在设计和架构上有很大差异，rviz_visual_tools 包并不直接适用于ROS 2。

在ROS 2中，可视化通常使用RViz 2，它是ROS 2的可视化工具。RViz 2允许用户创建自定义的可视化插件，但rviz_visual_tools 本身并不提供ROS 2的支持。

如果你需要在ROS 2中实现类似rviz_visual_tools的功能，你有几个选择：

使用RViz 2的内置功能：RViz 2本身提供了许多可视化选项，你可以直接在RViz 2中查看机器人的状态、轨迹、传感器数据等。你可能需要手动配置RViz 2来显示你感兴趣的信息。 创建自定义的RViz 2插件：如果你需要更高级的可视化功能，你可以创建自己的RViz 2插件。这涉及到编写C++或Python代码，并与RViz 2的API进行交互。这通常需要对ROS 2和RViz 2有深入的了解。 使用其他可视化工具：除了RViz 2之外，还有其他一些可视化工具可用于ROS 2，例如Web-based可视化工具（如Webviz）或其他第三方工具。这些工具可能提供了与rviz_visual_tools类似的功能，但具体取决于你的需求。

如果你正在从ROS 1迁移到ROS 2，并且需要类似rviz_visual_tools的可视化功能，我建议你查阅ROS 2的文档和社区资源，以了解如何在RViz 2中实现类似的功能或找到替代方案。同时，你也可以考虑参与ROS 2社区的开发，为其他开发者提供类似rviz_visual_tools的ROS 2工具或插件。

以上为生成回答，仅供参考～

@小鱼 非常感谢您的回答！

@203397618 请阅读提问前必看，按照模板提问：https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

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